安川MOTOMAN－UP20機(jī)器人操作及編程簡易教程

        安川MOTOMAN－UP20型機(jī)器人介紹 

       1.安川機(jī)器人本體日本安川MOTOMAN-UP20型 

       2.機(jī)器人控制器 YASNAC XRC UP20型 

       3.焊接電源 MOTOWELD-S350型一體化弧焊電源 

       4.輔助系統(tǒng) 送絲機(jī)構(gòu)、保護(hù)氣瓶等 

       1.1 XRC介紹 

       主電源開關(guān)和門鎖 

       再現(xiàn)操作盒 

       示教編程器

　   1.2 再現(xiàn)操作盒

　   1.3 示教編程器 

       1.4 簡單的基本操作

　　究竟怎樣才能讓機(jī)器人工作呢？ 

        接通電源 

        示教：教機(jī)器人工作。

　　再現(xiàn)：機(jī)器人執(zhí)行示教的工作。

　　切斷電源 基本工作過程可以用下圖說明：

　　注意：接通電源時，請務(wù)必按照先開主電源再開伺服電 源的順序。接通電源前，必須充分確認(rèn)機(jī)器人周圍是否 安全。 

        2.1接通主電源

        把XRC正面主電源開關(guān)旋至“ON'，位，接通主電源，XRC內(nèi)部進(jìn)行初始化診斷后，在示教編程器上顯示初始畫面。

        2.2接通伺服電源

        把XRC正面主電源開關(guān)旋至“ON'，位，接通主電源，XRC內(nèi)部進(jìn)行初始化診斷后，在示教編程器上顯示初始畫面。

        2.2.1再現(xiàn)模式時

        按再現(xiàn)操作盒的【SERVO ON READ幻鍵，接通伺服電源，該鍵燈亮。

　　2.2.2 示教模式時 

        1.按再現(xiàn)操作盒的[SERVO ON READY]鍵，該鍵閃爍， 此時伺服電源未通。 

        2.在示教編程器上按[示教鎖定]鍵。 

        3.握住安全開關(guān)，接通伺服電源。再現(xiàn)操作盒上的 [SERVO ON READY]鍵燈亮。 注意：伺服電源接通時可聽見伺服電機(jī)帶電后的聲音。

　　注意：伺服電源的ON/OFF——安全開關(guān)的使用。 握住安全開關(guān)，接通伺服電源，伺服電源的燈亮，但是 用力握至喀噠聲響，伺服電源反而被切斷。如下圖所示：

　　3.1 機(jī)器人如何動作 機(jī)器人主要以關(guān)節(jié)坐標(biāo)系和直角坐標(biāo)系工作，按下示教編程器的軸操作鍵，機(jī)器人各軸即可運(yùn)動。 3.1.1 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的動作

　　3.1.2 直角坐標(biāo)系的動作

　　3.1.3 關(guān)于移動命令與程序點 

        1.運(yùn)動命令 為了使機(jī)器人能夠進(jìn)行再現(xiàn)，就必須把機(jī)器人運(yùn)動 命令編成程序。控制機(jī)器人運(yùn)動的命令就是移動命令。 安川機(jī)器人示教器維修，在移動命令中記錄有移動到的位置、插補(bǔ)方式、再現(xiàn)速 度等。因為XRC使用的INFORM II語言主要的移動命令都以“MOV”來開始，所以也把移動命令叫做“MOV”命 令。

　　2. 程序點 一般把某個運(yùn)動命令到下一個運(yùn)動命令前稱為一個 程序點。每個程序點前都有001、002、003這樣的程序點。

　　例如，“程序點1的位置”指程序點號為001（S:001） 的運(yùn)動命令中記錄的位置。

　　3.2 示教 

        3.2.1 示教前的準(zhǔn)備 開始示教前，請做以下準(zhǔn)備：

　　使再現(xiàn)操作盒能有效操作

　　把動作模式定為示教模式 

        示教鎖定 

        輸入程序名 

        1.確認(rèn)再現(xiàn)操作盒的[REMOTE]鍵的燈是熄滅狀態(tài)，以 保證再現(xiàn)操作盒的操作有效。 

        2.按再現(xiàn)操作盒的[TEACH]鍵，定為示教模式。

　　再現(xiàn)操作盒上的按鍵

　　安川機(jī)器人示教盒上的按鍵

　　3.按示教盒上的[示教鎖定]鍵，如未加示教鎖定時，不能 通過安全開關(guān)接通伺服電源。 4. 在主菜單選擇【程序】，然后在子菜單中選擇【新建 程序】。

　　5. 顯示新建程序畫面，按[選擇]鍵。

　　6. 顯示字母表畫面。以名為“TEST”的程序為例進(jìn)行說 明。

　　注意：程序名稱可使用數(shù)字、英文字母及其他符號，最 大長度為8個字符。

　　7. 光標(biāo)放在“T”上按[選擇]鍵。以同樣的方法輸入“E”、 “S”、 “T”。

　　8. 按[回車]鍵，程序名“TEST”被輸入。 9. 光標(biāo)移動到“執(zhí)行”上，按[選擇]鍵，程序“TEST”被 輸入到XRC的內(nèi)存中，程序被顯示，“NOP”和 “”END命令自動生成。

　　3.2.2 示教

　　程序是把機(jī)器人作業(yè)內(nèi)容用機(jī)器人語言加以描述的作業(yè) 程序。以下為機(jī)器人輸入從工件A點到B點的加工程序， 此程序由1～6的6個程序點組成。

　　程序點1——開始位置

　　移動到完全離開機(jī)器人周邊物體的位置輸入程序點1。

　　1. 握住安全開關(guān)，接通伺服電源，機(jī)器人進(jìn)入可動作狀態(tài)。 

        2. 用軸操作鍵把機(jī)器人移動到適合作業(yè)的位置點1。

　　3. 按[插補(bǔ)方式]鍵，把插補(bǔ)方式定為關(guān)節(jié)插補(bǔ)。輸入緩沖行中以MOVJ 表示關(guān)節(jié)插補(bǔ)。

　　4. 光標(biāo)在行號0000處時，按[選擇]鍵，此時光標(biāo)轉(zhuǎn)移到 輸入緩沖顯示行處，繼續(xù)按光標(biāo)鍵將光標(biāo)移至設(shè)定速度 處，然后設(shè)定相應(yīng)的再現(xiàn)速度，設(shè)定再現(xiàn)速度為50％。

　　5. 按[回車]鍵，輸入程序點1（行0001）。

　　程序點2——作業(yè)開始位置附近 在該點處調(diào)整機(jī)器人姿態(tài)至合適的作業(yè)姿態(tài)。 

        1. 用軸操作鍵，設(shè)定機(jī)器人姿態(tài)為合適的作業(yè)姿態(tài)。

　　2.按[回車]鍵，輸入程序點2（行0002）。

　　程序點3——作業(yè)開始位置 保持程序點2的姿態(tài)不變，并移向作業(yè)開始位置。 此時，改變機(jī)器人的關(guān)節(jié)坐標(biāo)系為直角坐標(biāo)系即可保證 在移動的過程中機(jī)器人姿態(tài)不變。 

        1. 用手動速度[高]或[低]鍵，改變機(jī)器人移動的速度至中 速，狀態(tài)區(qū)域顯示如下。

　　2.按[坐標(biāo)]鍵，設(shè)定機(jī)器人坐標(biāo)系為直角坐標(biāo)系，用軸操 作鍵把機(jī)器人移到作業(yè)開始位置。

　　3. 光標(biāo)在行號0002處時，按[選擇]鍵，此時光標(biāo)轉(zhuǎn)移到輸入緩沖顯示行處，繼續(xù)按光標(biāo)鍵將光標(biāo)移 至設(shè)定速度處，然后設(shè)定相應(yīng)的再現(xiàn)速度，設(shè)定再現(xiàn)速度為12.5％。

　　4. 按[回車]鍵，輸入程序點3（行0003）。

　　程序點4——作業(yè)結(jié)束位置

　　1. 保持直角坐標(biāo)系不變，用軸操作鍵把機(jī)器人移動到焊 接作業(yè)結(jié)束位置。 

        2. 按[插補(bǔ)方式]鍵，將插補(bǔ)方式設(shè)定為直線插補(bǔ) （MOVL）。輸入緩沖顯示行顯示如下：

　　3. 光標(biāo)在行號0003處時，按[選擇]鍵，此時光標(biāo)轉(zhuǎn)移到 輸入緩沖顯示行處，繼續(xù)按光標(biāo)鍵將光標(biāo)移至設(shè)定速度 處，然后設(shè)定相應(yīng)的再現(xiàn)速度，設(shè)定再現(xiàn)速度為 138cm/min。

　　4. 按[回車]鍵，輸入程序點4（行0004）。

　　程序點5——不碰觸工件、夾具的位置

　　1. 用軸操作鍵將機(jī)器人移到不碰觸工件和夾具的地方。 

        2. 按[插補(bǔ)方式]鍵，將插補(bǔ)方式設(shè)定為關(guān)節(jié)插補(bǔ) （MOVJ）。輸入緩沖顯示行顯示如下：

　　3. 光標(biāo)在行號0004處時，按[選擇]鍵，此時光標(biāo)轉(zhuǎn)移到 輸入緩沖顯示行處，繼續(xù)按光標(biāo)鍵將光標(biāo)移至設(shè)定速度 處，然后設(shè)定相應(yīng)的再現(xiàn)速度，設(shè)定再現(xiàn)速度為50%。

　　4. 按[回車]鍵，輸入程序點5（行0005）。

　　程序點6——開始位置附近 1. 用軸操作鍵把機(jī)器人移開始點附近。

　　4. 按[回車]鍵，輸入程序點6（行0006）。

　　示教結(jié)束

　　最初的程序點和最后的程序點重合 現(xiàn)在機(jī)器人停在第1程序點附近的第6程序點處。這時，如果能從作業(yè)結(jié)束位置的程序點5直接移動到 程序點1的位置，即可進(jìn)行下面的作業(yè)，從而提高工作效率。因此，作如下修改：把最終位置的程序 點6與最初位置的程序點1設(shè)為同一位置。

　　程序點位置的修改： 

        1. 把光標(biāo)移到程序1所在行。 

        2. 按下[前進(jìn)]鍵，機(jī)器人移到程序點1的位置。 

        3. 把光標(biāo)移到程序6所在行。

　　4. 按下[修改]鍵。 

        5. 按下[回車]鍵，程序點6的位置被修改到與程序點1相 同的位置。

　　3.2.3 示教軌跡的確認(rèn)

　　1. 把光標(biāo)移到程序1所在行。

　　2. 按手動速度的[高]或[低]鍵，設(shè)定速度為中。

　　3. 按下[前進(jìn)]鍵，利用機(jī)器人的動作確認(rèn)每一個程序點。每按一次[前進(jìn)]鍵， 機(jī)器人移動一個程序點。 

        4. 程序點完成確認(rèn)后，將光標(biāo)放回程序起始處。 

        5. 所有程序點的連續(xù)動作：按下[聯(lián)鎖]鍵的同時，按下[試運(yùn)行]鍵，機(jī)器人 連續(xù)再現(xiàn)所有程序點，1個循環(huán)后停止。

　　3.2.4 程序的修改

　　對程序進(jìn)行位置修改、程序點插入或刪除時，按以下步驟來編輯程序。

　　3.2.4.1 修改程序點的位置數(shù)據(jù)

　　1. 連續(xù)按下[前進(jìn)]鍵，把機(jī)器人 移至待修改的程序點2。 

        2. 用軸操作鍵把機(jī)器人移至修改后的位置。

　　3. 按下[修改]鍵。

　　4. 按下[回車]鍵，程序點的位置數(shù)據(jù)被修改。

　　3.2.4.2 插入程序點

　　1. 連續(xù)按下[前進(jìn)]鍵，把機(jī)器人移至程序點5。

　　2. 用軸操作鍵把機(jī)器人移至欲插入的位置。

　　3. 按下[插入]鍵。

　　4. 按下[回車]鍵，則完成程序點的插入。所插入的 程序點之后的各程序點號碼自動加1。

　　3.2.4.2 刪除程序點

　　1. 連續(xù)按下[前進(jìn)]鍵，把機(jī)器人移至要刪除的程序點6。

　　2. 確認(rèn)光標(biāo)位于要刪除的程序點處，按下[刪除]鍵。 

        3. 按下[回車]鍵，完成程序點的刪除。所刪除的程序點之后的各程序點號碼 自動減1。

　　4.1 再現(xiàn)前的準(zhǔn)備

　　按下[示教鎖定鍵]解除示教鎖定，確認(rèn)[示教鎖定]鍵上的燈處于熄滅狀態(tài)。

　　4.2 再現(xiàn)

　　1.確認(rèn)機(jī)器人附近沒有人再開始操作。  

        2.按下再現(xiàn)操作盒上的[PLAY]鍵，設(shè)定為再現(xiàn)模式。 

        3.按下再現(xiàn)操作盒上的[START]鍵，機(jī)器人把示教過的程序再現(xiàn)運(yùn)行一 次后停止。

　　注意：為了從程序頭開始運(yùn)行，務(wù)必進(jìn)行以下操作：

　　把光標(biāo)移到程序開頭。 

        用軸操作鍵先把機(jī)器人移到程序點1。再現(xiàn)時，機(jī)器人從程序點1開始動作。