安川機器人CPU電路板脫機檢修指在脫開變頻器主電路后的，對電源/驅動板的單獨上電檢修，檢修好之后確認驅動板所有故障排除再上機測試，以確保IGBT的安全，先看看一個測試數據表

    1.用數字式萬用表，則能得出表中的數據。指針式萬用表的交流電壓檔，也能顯示偏大的直流電壓值，故在停機狀態，仍顯示一定電壓值，但在起動狀態，表筆馬上反向指示-說明指針式萬用表的交流電壓檔，雖能測出信號電壓的峰值，但仍能指示出電壓的極性。  

    2.當驅動供電電壓為15V和-7V時，檢測得出的輸出側的電壓值也相應降低。

    3.因電路元器件的離散性、各路驅動電源電壓的差異以及不同型號變頻器PWM(SPWM)脈沖波形的差異，測量所得出的動態電壓值也會有較大的差異。如從觸發端子測得交流電壓值，其峰值往往大致接近供電電壓值，一般只要滿足在13V以上，IGBT就能可靠工作，六路脈沖電壓的幅度也有所差異。所以即使同一種采用同一種驅動IC的不同型號的變頻器，也不可能測得一樣的結果。我們不必從數值的精確度上太過講究，可完全從動、靜態電壓值、電壓極性的明顯變化上，判斷出驅動電路的工作狀態。

    每一路驅動電路，都可以直接從驅動IC的兩個輸入腳檢測輸入信號，從驅動信號的輸出端子（模塊觸發端子）檢測輸出信號。

若輸人信號電壓為零，則往前檢測從CPU至驅動IC的信號傳輸電路，檢測內容請見第7章脈沖信號的前級電路檢測；若有輸入信號，CN1附、CN22的輸出信號端子則可能有以下幾種情況：

    1)用50V交流檔測PC923的6腳電壓，若過低(如僅為10V)，對比測量一下PC929 的輸入2、 3腳電壓，若偏低，則往前檢測從至驅動憶的信號傳輸電路，檢測內容請見第7章相關章節；如正常，故障可能為PC923內部輸出電路的VT1低效，代換PC923。

    2)檢測PC923的6腳交流電壓值，達15V以上(15V供電下，以上即為正常值)， 故障原因為R65、 有阻值變大現象，更換?；騐T11低效，更換。

若觸發端子仍為-10V的固定負壓。測PC23的6腳，也為-10V，驅動IC內部VT2 擊穿，代換；測PC923的6腳有4V左右的正電壓，故障為驅動IC后置放大器的V11短路，更換。 以上檢查，只是檢測出驅動電路輸出的脈沖電壓幅度沒有問題，但下一個驅動電路無問題的結論還為時過早。還需驗證驅動電路的電流（功率輸出能力）。