安川機(jī)器人CPU電路板脫機(jī)檢修指在脫開(kāi)變頻器主電路后的，對(duì)電源/驅(qū)動(dòng)板的單獨(dú)上電檢修，檢修好之后確認(rèn)驅(qū)動(dòng)板所有故障排除再上機(jī)測(cè)試，以確保IGBT的安全，先看看一個(gè)測(cè)試數(shù)據(jù)表

    1.用數(shù)字式萬(wàn)用表，則能得出表中的數(shù)據(jù)。指針式萬(wàn)用表的交流電壓檔，也能顯示偏大的直流電壓值，故在停機(jī)狀態(tài)，仍顯示一定電壓值，但在起動(dòng)狀態(tài)，表筆馬上反向指示-說(shuō)明指針式萬(wàn)用表的交流電壓檔，雖能測(cè)出信號(hào)電壓的峰值，但仍能指示出電壓的極性。  

    2.當(dāng)驅(qū)動(dòng)供電電壓為15V和-7V時(shí)，檢測(cè)得出的輸出側(cè)的電壓值也相應(yīng)降低。

    3.因電路元器件的離散性、各路驅(qū)動(dòng)電源電壓的差異以及不同型號(hào)變頻器PWM(SPWM)脈沖波形的差異，測(cè)量所得出的動(dòng)態(tài)電壓值也會(huì)有較大的差異。如從觸發(fā)端子測(cè)得交流電壓值，其峰值往往大致接近供電電壓值，一般只要滿足在13V以上，IGBT就能可靠工作，六路脈沖電壓的幅度也有所差異。所以即使同一種采用同一種驅(qū)動(dòng)IC的不同型號(hào)的變頻器，也不可能測(cè)得一樣的結(jié)果。我們不必從數(shù)值的精確度上太過(guò)講究，可完全從動(dòng)、靜態(tài)電壓值、電壓極性的明顯變化上，判斷出驅(qū)動(dòng)電路的工作狀態(tài)。

    每一路驅(qū)動(dòng)電路，都可以直接從驅(qū)動(dòng)IC的兩個(gè)輸入腳檢測(cè)輸入信號(hào)，從驅(qū)動(dòng)信號(hào)的輸出端子（模塊觸發(fā)端子）檢測(cè)輸出信號(hào)。

若輸人信號(hào)電壓為零，則往前檢測(cè)從CPU至驅(qū)動(dòng)IC的信號(hào)傳輸電路，檢測(cè)內(nèi)容請(qǐng)見(jiàn)第7章脈沖信號(hào)的前級(jí)電路檢測(cè)；若有輸入信號(hào)，CN1附、CN22的輸出信號(hào)端子則可能有以下幾種情況：

    1)用50V交流檔測(cè)PC923的6腳電壓，若過(guò)低(如僅為10V)，對(duì)比測(cè)量一下PC929 的輸入2、 3腳電壓，若偏低，則往前檢測(cè)從至驅(qū)動(dòng)憶的信號(hào)傳輸電路，檢測(cè)內(nèi)容請(qǐng)見(jiàn)第7章相關(guān)章節(jié)；如正常，故障可能為PC923內(nèi)部輸出電路的VT1低效，代換PC923。

    2)檢測(cè)PC923的6腳交流電壓值，達(dá)15V以上(15V供電下，以上即為正常值)， 故障原因?yàn)镽65、 有阻值變大現(xiàn)象，更換?；騐T11低效，更換。

若觸發(fā)端子仍為-10V的固定負(fù)壓。測(cè)PC23的6腳，也為-10V，驅(qū)動(dòng)IC內(nèi)部VT2 擊穿，代換；測(cè)PC923的6腳有4V左右的正電壓，故障為驅(qū)動(dòng)IC后置放大器的V11短路，更換。 以上檢查，只是檢測(cè)出驅(qū)動(dòng)電路輸出的脈沖電壓幅度沒(méi)有問(wèn)題，但下一個(gè)驅(qū)動(dòng)電路無(wú)問(wèn)題的結(jié)論還為時(shí)過(guò)早。還需驗(yàn)證驅(qū)動(dòng)電路的電流（功率輸出能力）。