安川機(jī)器人EPX2900示教器維修產(chǎn)物先容：
首要用途：可對(duì)本機(jī)和主控箱舉辦節(jié)制和編程，使機(jī)器人及配套配置可以依照現(xiàn)實(shí)事項(xiàng)必要按時(shí)、到位的事項(xiàng)。
產(chǎn)物特征：是機(jī)器人行使必不成少的首要節(jié)制部件，因使用頻繁且使用時(shí)等閑摔落，妨礙率一般是機(jī)器人悉數(shù)部件有較為高的。
成果特征：設(shè)有用于對(duì)機(jī)器人舉辦示教和編程所需的行使鍵和按鈕。
安川機(jī)器人EPX2900示教器維修編程
一、建樹(shù)焊接步驟[焊縫的示教]。
1、翻開(kāi)節(jié)制柜上的電源開(kāi)關(guān)在“ON”狀態(tài)。
2、將運(yùn)作形式調(diào)到“TEACH”→“示教形式下”
1.進(jìn)入步驟編纂狀態(tài)：
1.1.先在主菜單上選擇[步驟]一覽并翻開(kāi)；
1.2.在[步驟]的主菜單當(dāng)選擇[新建步驟]
1.3.表現(xiàn)新建步驟畫(huà)面后按[選擇]鍵
1.4.表現(xiàn)字符畫(huà)面后輸入步驟名現(xiàn)以“TEST”為新建步驟名舉例聲名；
1.5.把光標(biāo)移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按[選擇]鍵選中各個(gè)字母；
1.6.按[回車]鍵舉辦登錄；
1.7.把光標(biāo)移到“執(zhí)行”上并確認(rèn)后，步驟“TEST”被登錄，而且屏幕畫(huà)面上表現(xiàn)該步驟的初始狀態(tài)“NOPCEOO”、“ENDCOOL”
1.8.編纂機(jī)器人要走的軌跡（以機(jī)器人焊接直線焊縫為例）；
2.把機(jī)器人挪動(dòng)到離安逸位置，周邊環(huán)境便于作業(yè)的位置，輸入步驟（001）；
2.1. 握住安逸電源開(kāi)關(guān)，接通伺服電源機(jī)器人進(jìn)入可行動(dòng)狀態(tài)；
2.2.用軸行使鍵將機(jī)器人挪動(dòng)到起頭位置（起頭位置電影攝制在安逸病史和作業(yè)預(yù)備位置）；
2.3.按[插補(bǔ)步伐]鍵，把插補(bǔ)步伐定為關(guān)鍵環(huán)節(jié)插補(bǔ)，輸入緩沖表現(xiàn)行中表現(xiàn)關(guān)鍵環(huán)節(jié)插補(bǔ)呼吁，?MOVJ“→”“MOVJ,,VJ=0.78”
2.4.光標(biāo)放在“00000”處，按[選擇]鍵；
2.5.把光標(biāo)挪動(dòng)到左邊的速率“VJ=**”上，按[轉(zhuǎn)換]鍵+光標(biāo)“高下”鍵，設(shè)定再現(xiàn)速率，若設(shè)定速率為50%時(shí)，則畫(huà)面表現(xiàn)“→MOUVJ VJ=50%”,也能夠把光標(biāo)移到左邊的速率，?VJ=AV女優(yōu)'上按[選擇]鍵后，能夠直接在畫(huà)面上輸入要設(shè)定的速率，然后按[回車]鍵確認(rèn)。
2.6.按[回車]鍵，輸入步驟點(diǎn)（即行號(hào)0001）
3.抉擇機(jī)器人的作業(yè)姿勢(shì)（作業(yè)起頭位置的臨近）
3.1.用軸行使鍵，使機(jī)器人姿勢(shì)成為作業(yè)姿勢(shì)，然后移到相應(yīng)的位置；
3.2.按[回車]鍵，輸入步驟點(diǎn)2（0002）；
3.3.貫串毗鄰步驟點(diǎn)2的姿勢(shì)不變，移向作業(yè)起頭位置；
3.3.1.貫串毗鄰步驟點(diǎn)2的姿勢(shì)不便，按[坐標(biāo)]鍵，設(shè)定機(jī)器人坐標(biāo)為直角坐標(biāo)系，用軸行使鍵把機(jī)器人移到作業(yè)起頭的位置（在挪動(dòng)前能夠按手動(dòng)速率[高][低]鍵選擇焊槍在示教中挪動(dòng)的速率）；
3.3.2.光標(biāo)外行號(hào)0002處按[選擇]鍵
3.3.3.把光標(biāo)挪動(dòng)到左邊的速率，VJ=AV女優(yōu)上按[轉(zhuǎn)換]+光標(biāo)”高下鍵，設(shè)定再現(xiàn)速率，直到設(shè)定的速率為所需速率（也可用光標(biāo)移到速率VJ=AV女優(yōu)上，按[選擇]鍵后，輸入必要的速率值，按[回車]鍵確認(rèn)即可）；
3.3.4.按[回車]鍵，輸入步驟點(diǎn)3（行號(hào)0003）；
3.3.4.1.把光標(biāo)挪動(dòng)到“0003”上，按[引弧]鍵+[回車]鍵，輸入“引弧”指令（行0004）（“引弧”為“ARCON”）
3.3.4.2.把光標(biāo)挪動(dòng)到行號(hào)0003上按[引弧]鍵，在緩沖表現(xiàn)區(qū)表現(xiàn)出“ARCON?”指令以及引弧時(shí)的前提；
3.3.4.3.對(duì)引弧指令中的附加引弧前提遵循焊接工件的現(xiàn)內(nèi)幕形舉辦改削； 3.3.4.4.按[回車]鍵輸入“引弧”指令（行號(hào)0004）；
3.3.4.5.指定作業(yè)點(diǎn)位置（作業(yè)完畢位置）
3.3.4.6.用軸行使鍵把機(jī)器人移到焊接作業(yè)完畢位置從作業(yè)起頭位置到完畢位置不必正確沿焊縫舉動(dòng)，為灌注貫注不碰撞工件挪動(dòng)軌跡可遠(yuǎn)離工件；
3.3.4.7.按[插補(bǔ)步伐]鍵，插補(bǔ)步伐設(shè)定為直線插補(bǔ)（MOVL)亦可把光標(biāo)放在“MOVJ”上，按[選擇]鍵，然后按[轉(zhuǎn)換]+光標(biāo)高下鍵能夠調(diào)整選擇插補(bǔ)步伐，然后按[回車]鍵；
3.3.4.8.光標(biāo)外行號(hào)0004上按[選擇]鍵；
3.3.4.9.把光標(biāo)移到左邊速率“V=AV女優(yōu)”上，按[轉(zhuǎn)換]+光標(biāo)高下鍵設(shè)定速率；
3.3.4.10.按[回車]鍵，輸入步驟點(diǎn)4（行號(hào)0005）； 3.4.按[收弧]鍵輸入（收弧呼吁為“ARCOF”） 3.4.1.把光標(biāo)移到行號(hào)0005上，按[收弧]鍵，再緩沖表現(xiàn)區(qū)表現(xiàn)出?ARCOF?”指令以收弧時(shí)的前提
3.4.2.對(duì)收弧指令的附加項(xiàng)收弧前提遵循焊接工件的現(xiàn)內(nèi)幕形舉辦改削；
3.4.3.按[回車]鍵輸入收弧指令（行0006）；
3.5.把機(jī)器人移到不碰撞工件和夾具的位置；
3.5.1.按手動(dòng)速率[高]鍵，設(shè)定為高速（手動(dòng)速率[高]鍵只是表現(xiàn)示教時(shí)的速率，再現(xiàn)中以界說(shuō)的速率運(yùn)轉(zhuǎn)）；
3.5.2.用軸行使鍵把機(jī)器人移到不碰撞夾具的位置；
3.5.3.按[插補(bǔ)步伐]鍵，設(shè)定插補(bǔ)步伐為關(guān)鍵環(huán)節(jié)插補(bǔ)（MOVJ）；
3.5.4.光標(biāo)外行號(hào)0006上，按[選擇]鍵→MOVJ VJ=15；
3.5.5.把光標(biāo)移到左邊的速率VJ=15上，按[轉(zhuǎn)換]+高下鍵，設(shè)定速率（也可按[選擇]鍵后，直接輸入要設(shè)定的速率，再按[回車]鍵登錄速率；
3.5.6.按[回車]鍵，輸入步驟點(diǎn)（行0007）
3.6.把機(jī)器人移到起頭位置上；
3.6.1把光標(biāo)前往到0001上，按[前進(jìn)]鍵把機(jī)器人挪動(dòng)到步驟點(diǎn)1上；
3.6.2.再把光標(biāo)移到行號(hào)0007上，按[回車]鍵，輸入步驟點(diǎn)8（行0008）
