安川機器人EPX2900示教器維修產物先容：

　  首要用途：可對本機和主控箱舉辦節制和編程，使機器人及配套配置可以依照現實事項必要按時、到位的事項。

    產物特征：是機器人行使必不成少的首要節制部件，因使用頻繁且使用時等閑摔落，妨礙率一般是機器人悉數部件有較為高的。

    成果特征：設有用于對機器人舉辦示教和編程所需的行使鍵和按鈕。

    安川機器人EPX2900示教器維修編程  

    一、建樹焊接步驟[焊縫的示教]。

    1、翻開節制柜上的電源開關在“ON”狀態。

    2、將運作形式調到“TEACH”→“示教形式下”

    1.進入步驟編纂狀態：  

    1.1.先在主菜單上選擇[步驟]一覽并翻開；

    1.2.在[步驟]的主菜單當選擇[新建步驟]

    1.3.表現新建步驟畫面后按[選擇]鍵  

    1.4.表現字符畫面后輸入步驟名現以“TEST”為新建步驟名舉例聲名；

    1.5.把光標移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按[選擇]鍵選中各個字母；

    1.6.按[回車]鍵舉辦登錄；  

    1.7.把光標移到“執行”上并確認后，步驟“TEST”被登錄，而且屏幕畫面上表現該步驟的初始狀態“NOPCEOO”、“ENDCOOL”  

    1.8.編纂機器人要走的軌跡（以機器人焊接直線焊縫為例）；

    2.把機器人挪動到離安逸位置，周邊環境便于作業的位置，輸入步驟（001）；

    2.1. 握住安逸電源開關，接通伺服電源機器人進入可行動狀態；

    2.2.用軸行使鍵將機器人挪動到起頭位置（起頭位置電影攝制在安逸病史和作業預備位置）；

    2.3.按[插補步伐]鍵，把插補步伐定為關鍵環節插補，輸入緩沖表現行中表現關鍵環節插補呼吁，?MOVJ“→”“MOVJ,,VJ=0.78”  

    2.4.光標放在“00000”處，按[選擇]鍵；  

    2.5.把光標挪動到左邊的速率“VJ=**”上，按[轉換]鍵+光標“高下”鍵，設定再現速率，若設定速率為50%時，則畫面表現“→MOUVJ VJ=50%”,也能夠把光標移到左邊的速率，?VJ=AV女優'上按[選擇]鍵后，能夠直接在畫面上輸入要設定的速率，然后按[回車]鍵確認。

    2.6.按[回車]鍵，輸入步驟點（即行號0001）  

    3.抉擇機器人的作業姿勢（作業起頭位置的臨近）  

    3.1.用軸行使鍵，使機器人姿勢成為作業姿勢，然后移到相應的位置；

    3.2.按[回車]鍵，輸入步驟點2（0002）；  

    3.3.貫串毗鄰步驟點2的姿勢不變，移向作業起頭位置；  

    3.3.1.貫串毗鄰步驟點2的姿勢不便，按[坐標]鍵，設定機器人坐標為直角坐標系，用軸行使鍵把機器人移到作業起頭的位置（在挪動前能夠按手動速率[高][低]鍵選擇焊槍在示教中挪動的速率）；  

    3.3.2.光標外行號0002處按[選擇]鍵  

    3.3.3.把光標挪動到左邊的速率，VJ=AV女優上按[轉換]+光標”高下鍵，設定再現速率，直到設定的速率為所需速率（也可用光標移到速率VJ=AV女優上，按[選擇]鍵后，輸入必要的速率值，按[回車]鍵確認即可）；  

    3.3.4.按[回車]鍵，輸入步驟點3（行號0003）；  

    3.3.4.1.把光標挪動到“0003”上，按[引弧]鍵+[回車]鍵，輸入“引弧”指令（行0004）（“引弧”為“ARCON”）    

    3.3.4.2.把光標挪動到行號0003上按[引弧]鍵，在緩沖表現區表現出“ARCON?”指令以及引弧時的前提；    

    3.3.4.3.對引弧指令中的附加引弧前提遵循焊接工件的現內幕形舉辦改削；   3.3.4.4.按[回車]鍵輸入“引弧”指令（行號0004）；

    3.3.4.5.指定作業點位置（作業完畢位置）  

    3.3.4.6.用軸行使鍵把機器人移到焊接作業完畢位置從作業起頭位置到完畢位置不必正確沿焊縫舉動，為灌注貫注不碰撞工件挪動軌跡可遠離工件；

    3.3.4.7.按[插補步伐]鍵，插補步伐設定為直線插補（MOVL)亦可把光標放在“MOVJ”上，按[選擇]鍵，然后按[轉換]+光標高下鍵能夠調整選擇插補步伐，然后按[回車]鍵；

    3.3.4.8.光標外行號0004上按[選擇]鍵；          

    3.3.4.9.把光標移到左邊速率“V=AV女優”上，按[轉換]+光標高下鍵設定速率；         

    3.3.4.10.按[回車]鍵，輸入步驟點4（行號0005）； 3.4.按[收弧]鍵輸入（收弧呼吁為“ARCOF”）  3.4.1.把光標移到行號0005上，按[收弧]鍵，再緩沖表現區表現出?ARCOF?”指令以收弧時的前提        

    3.4.2.對收弧指令的附加項收弧前提遵循焊接工件的現內幕形舉辦改削；       

    3.4.3.按[回車]鍵輸入收弧指令（行0006）；

    3.5.把機器人移到不碰撞工件和夾具的位置；  

    3.5.1.按手動速率[高]鍵，設定為高速（手動速率[高]鍵只是表現示教時的速率，再現中以界說的速率運轉）；  

    3.5.2.用軸行使鍵把機器人移到不碰撞夾具的位置；  

    3.5.3.按[插補步伐]鍵，設定插補步伐為關鍵環節插補（MOVJ）；

    3.5.4.光標外行號0006上，按[選擇]鍵→MOVJ  VJ=15；  

    3.5.5.把光標移到左邊的速率VJ=15上，按[轉換]+高下鍵，設定速率（也可按[選擇]鍵后，直接輸入要設定的速率，再按[回車]鍵登錄速率；          

    3.5.6.按[回車]鍵，輸入步驟點（行0007）

    3.6.把機器人移到起頭位置上；  

    3.6.1把光標前往到0001上，按[前進]鍵把機器人挪動到步驟點1上；

    3.6.2.再把光標移到行號0007上，按[回車]鍵，輸入步驟點8（行0008）