安川機器人MOTOMAN-ET示教器的功能分析

    過控制臺和編程器示教盒可觀察或設置機器人的變量信息、系統信息、機器人正在執行中的狀態、輸入輸出信息、參數信息、時間、坐標系、動作循環方式、操作場所模式本地模式或遠程模式、動作模式示教模式或再現模式、程序點間的插補方式及再現速度可清除記錄包括最后一次信息、和全部信息、返回示教起點、啟動運行及緊急制動、打開伺服電源、移動機器人、編輯程序及各種動作文件、解除示教及執行再現。

    安川機器人MOTOMAN-ET示教系統

    是一個典型手把手的示教示教再現系統。操作員通過操縱安裝在機器人末端的控制手柄對機器人進行作業軌跡演示，控制手柄上的力/力矩傳感器產生相應的輸出數據用于機器人控制器驅動機器人向期望的方向運動。其不足是無法確定機器人的最優作業姿態與路徑，而且必須加入監測和剎車作為人身保護措施。

    安川電機MOTOMAN機器人無線示教器功能：運行程序、示教程序（手控機器人）、編制程序、狀態信息顯示等。具體功能如下：

    1) 啟動機器人  在遠程模式下，操作人員可以通過示教器對機器人進行以下與開始運行有關的操作 ——接通伺服電源、啟動、調出主程序、設定循環等； 

    2) 示教程序（手控機器人）  操作人員通過對示教器按鈕的手動操作遙控機器人，示教器讀取和記錄操作人員的 動作指令，實時將指令發送給控制器，控制機器人的運動，并可讓機器人實現再現操作；

    3) 編制程序  在示教模式下，操作人員可通過示教器按鍵進行程序編碼，示教器讀取功能鍵輸入 的編輯信息，并利用本地編輯器進行編輯和回顯；操作人員確認后，示教器將程序 發送給控制器； 

    4) 狀態顯示  從控制器獲取機器人狀態信息，友好的回顯到示教器顯示屏上。