一、XRC控制器概況
安川機器人PLC編程XRC控制器是用來執行邏輯、記時、計數等順序控制功能，建立柔性的程控系統。它采用可編程序的存貯器，用來在其內部存貯執行邏輯運算、順序控制、定時、計數和算術運算等操作的指令，并通過數字的輸入和輸出，控制各種類型的機械或生產過程。具有通用性強、使用方便、適應面廣、可靠性高、抗干擾能力強、編程簡單等特點。
二、XRC控制器結構及基本配置
安川機器人PLC編程XRC控制器主要有CPU模組、I/O模組、電源模組、底板機架、編程顯示(教導器)、伺服驅動及放大器。
1、CPU的構成
安川機器人PLC編程CPU是控制器的核心，起神經中樞的作用，它按控制器的系統程序賦予的功能接收并存貯用戶程序和數據，用掃描的方式采集由現場輸入裝置送來的狀態或數據，并存入規定的寄存器中，同時，診斷電源和內部電路的工作狀態和編程過程中的語法錯誤等。進入運行后，從用戶程序存貯器中逐條讀取指令，經分析后再按指令規定的任務產生相應的控制信號，去指揮有關的控制電路，控制器主要由運算器、控制器、寄存器及實現它們之間聯系的數據、控制及狀態總線構成。CPU的控制器控制CPU工作，由它讀取指令、解釋指令及執行指令。
安川機器人CPU的運算器用于進行數字或邏輯運算，在控制器指揮下工作。
安川機器人CPU的寄存器參與運算，并存儲運算的中間結果，它也是在控制器指揮下工作。
2、I/O模組:
控制器對外功能，主要是通過I/O模組上的接口與外界聯系的，I/O模塊集成了控制器I/O電路，其輸入暫存器反映輸入信號狀態，輸出點反映
輸出鎖存器狀態。與編程相聯系的主要是泛用輸入/輸出接頭CN10,CN11、CN12, CN13共80點。
3、電源模塊:
電源供應模組提供控制器各模塊的集成電路提供工作電源，同時，還為輸入電路提供24V的工作電源。電源輸入類型:直流電源，電壓為24V。
4、底板或機架:
底板或機架，其作用是:電氣上，實現各模塊間的聯系，使CPU能訪問底板上的所有模塊，機械上，實現各模塊間的連接個使各模塊構成一個整體。
5、外部設備
1.教導器:用于編程、對系統作一些設定、監控I/O及控制器所控制的系統的工作狀況。教導器是XRC控制器開發應用、監測運行、檢查維護不可缺少的器件，但它不直接參與現場控制運行。
2.存儲設備:PC卡，用于永久性地存儲用戶數據，使用戶程序不丟失。
