安川YASKAWA機器人示教

　　一、安全注意

　　現場使用的安川 MOTOMAN-ES165N 機器人負載能力為 165 公斤（有效工具負載，實際各關節力量更大） ，操作 不慎會引起嚴重安全事故，可能導致人員受傷或死亡。 現場示教時，嚴格控制速度示教機器人，觀察清楚機器人各關節位置，零件位置再動作，示教前對機器人區域清場，不許無關人員進入。
             

　　二、安川機器人概述

　　1、安川機器人示教手柄按鍵

　　模式選擇

　　急停按鈕

　　翻頁鍵

　　光標鍵 選擇鍵

　　示教速度鍵 軸選擇 背部有使能按 鈕，輕輕按下為 伺服準備，不按 或按到底是伺服 斷開

　　回車鍵

　　軌跡動作選擇

　　2、安川機器人關節及坐標系

　　關節坐標系

　　基礎直角坐標系

　　工具坐標系　   
       3、程序

　　-------移動指令 MOVJ 關節移動，速度最快 MOVL 直線移動， MOVC 圓弧軌跡移動    三、手動調用執行程序

　　1、選擇程序 下圖為 OP120 設備現場的程序清單。

　　主程序 DE08 擰緊 回原位 I/O 信號初始化 回原位位置

　　DE08 手動 位置 自動擰緊 位置

　　DE08 位置 1 位置 位置 2 DE08 位置

　　換套筒 套筒左 1 套筒左 2

　　當執行某個動作時，按照程序清單選擇該程序。 

    2、手動執行程序 選擇程序后，按光標上下鍵，移動到需要執行的程序步。

　　按以下操作運行此程序步： 1） ，按下使能按鈕，按至中間位置，此時 servo on 燈亮。 2） ，設定移動速度，設置成 Middle 中速。某些時候用 Low 低速。 3） ，按下 Interlock 按鈕， 4） ，觀察機器人狀態，按下 FWD 機器人執行此步的移動。 5） ，機器人移動過程中，發現有問題，需停止，FWD ，Interlock 及使能按鈕任何一個松開，安川機器人都會停止。