隨著“機器換人”趨勢加速推進，企業對機器人維護保養的需求也日益增加。安川機器人在運行中，可能會出現一些故障，那么安川機器人維修保養工作是不可少的，有的是機器人軟件系統問題，有的是機器人本體故障等。

　　不難看出，機器人維修在未來幾年，將是一門炙手可熱的職業。然而，工業機器人在為人類服務的同時，也是一只“鋼鐵怪獸”，一旦出現機械故障或程序故障，則可能對操作人員造成嚴重傷害。咱們維修工程師給機器人“治病”的同時，如何保護好自己呢？

　　應廣大機器人愛好者的要求，安川機器人維修的小編就和大家談談：給安川yaskawa機器人維修時，到底需要注意哪些安全事項？安川yaskawa機器人維修時的安全操縱流程。

　　一、掌握安全理念

　　“軌跡交叉論”認為，在一個系統中，人的不安全行為和物的不安全狀態的形成過程中，一旦發生時間和空間的運動軌跡交叉，就會造成事故。所以，我們在給機器人“治病”時，一方面要熟悉機器人的安全設備，另一方面要遵守機器人安全操作流程，禁止出現“三違”行為。

　　二、熟悉安全設備

　　如果操作不當，機器人就可能引發很嚴重的安全事故，為此誕生了許多安全設備，以進一步降低發生事故的概率和降低事故危害。以某國產機器人為例，簡單介紹下機器人的安全設備。

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　　工業機器人有以下急停設備：

　　1）示教盒急停按鈕；

　　2）控制柜急停按鈕（斷開伺服電源）。

　　當急停按鈕被按下，機器人立即停止運行；外部急停輸入信號來自外圍設備（如安全光柵、安全柵欄、安全門）；信號接線端在機器人控制柜內。

　　（二）模式選擇開關

　　模式選擇開關安裝在機器人的示教盒上，安川yaskawa機器人維修人員能通過這個開關來選擇一種運行模式。通過模式選擇開關選擇運行模式時，相應的信息會顯示在示教盒（TP）的液晶顯示屏（LCD）上。

　　1、運行模式

　　1）操作界面有效；

　　2）能通過示教盒的啟動按鈕來啟動機器人程序；

　　3）安全柵欄信號有效；

　　4）工業機器人能以制定的速度運行。

　　2、示教模式

　　1）程序只能通過示教盒（TP）來激活；

　　2）機器人運行速度不超過250mm/s；

　　3）安全柵欄信號有效。

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　　1）安全柵欄（固定的防護裝置）；

　　2）安全門（帶互鎖裝置），安全插銷和插槽；

　　3）其他保護設備。

　　這些安全裝置必須符合國家相關安全標準。

　　1、安全柵欄

　　1）柵欄必須能夠抵擋可預見的操作及周圍沖擊；

　　2）柵欄不能有尖銳的邊沿和突出物，并且它本身不是引起危險的根源；

　　3）柵欄防止人們通過“打開互鎖設備”以外的其他方式，進入機器人的保護區域內（即非安全區域）；

　　4）柵欄是永久固定在一個地方的，只有借助工具才能使其移動；

　　5）柵欄要盡可能地不妨礙生產過程；

　　6）柵欄應該安置在距離機器人最大運動范圍足夠遠的地方；

　　7）柵欄要接地以防止發生意外的觸電事故。

　　2、安全門和安全插銷

　　1）除非安全門關閉，否則機器人不能自動運行；

　　2）安全門關閉前，不能重新啟動機器人在線運行，這是操作人員必須要考慮的；

　　3）安全門利用安全插銷和安全插槽來固定，必須選擇合適尺寸；

　　4）安全門必須在危險發生前一直保持關閉狀態（帶保護閘的防護裝置），或者是在機器人運行時打開安全門就能發送停止或急停命令（互鎖的防護裝置）。

　　注意：要確保用來防止危險（如停止機器人系統的危險運行等）的互鎖裝置，不能成為產生新的危險來源（如危險物掉落到工作區域）。

　　三、相關注意事項

　　我們工業機器人維修人員在給安川yaskawa機器人維修時，經常會遇到“修不好”、“沒有維修價值”的情況，只能進行更換部件操作了。