yaskawa機器人簡單故障處理

　　當安川yaskawa機器人無法正常工作時，如果有機器人自身的報警信號出現，操作者可根據示教盤上具體的報警代碼參照使用說明書上的處理方法進 行處理。消除報警后再重新啟動。 如機器人本身無報警信號出現此時應觀察機器人程序，檢查程序停 止的位置確認其無法執行的原因。大部分故障的原因都是因為周邊設備 與機器人的接口信號異常造成的。應注意檢查各相關傳感器和開關等， 確認有無異常情況。 機器人瞬間停電電力恢復供應后，首先檢查氣壓是否足夠。如氣 壓達到 5MPa 可以打開機器人電源。此時如果機器人吸盤上仍有管子應 按照手動操作方法將管子放下，將機器人示教回原點后開機。 機器人如果有管子吸在吸盤上，首先應手動操作機器人移動到合適 的位置放下管子再將機器人示教回原點方可啟動。解除真空的方法為先 關閉真空閥（OUT#1 OFF） ，再打開吹氣閥（OUT#2 ON） 。 如果停電后或生產啟動重新打開電源后出現 0380 或 5040 錯誤代 碼時按如下步驟處理：

　　1. 打開伺服電源

　    2. 按下 TEACH 3. 按下 CUSTOMER 4. 按下 F3（SPEC PT） 5. 按下 F1（PSN CHG） 6. 按下 ENABLE 7. 按下 MODIFY 8. 按下 ENTER 9. 按下 F4（CHECK）

　　yaskawa機器人日常維護及點檢

　　安川yaskawa機器人的日常點檢工作十分重要。 只有按時完成這些工作才能確保機 器人的正常工作。具體項目及方法可參照下表執行。 安川機器人保養檢查部位 檢查項目 控制柜門是否關好 確認門密封橡膠無損壞 確認各接插件，端子無松動 冷卻風扇 電池 確認風扇轉動 確認控制柜內 SYSTEM 和 ABSO 電池電量正常 檢查機器人本體電池電量 是否正常 周期 每日 每月 每月 每日 適當 二年 檢查方法 目視 目視 手動，螺絲刀 目視 電源開時 示教盤有無低 電源開時 電壓顯示 使用萬用表 備注

　　控制柜    導線和插頭

　  檢查機器人各導線是否有 破損，各插頭是否松動。 確認各軸減速機正常 給各軸減速機加油 給各軸減速機換油 觀察油缸桿及密封情況 檢查螺絲有無松動 各開關有無松動損壞 檢查有無損壞 加油或換油 檢查有無破損，老化六個 月 半年 一年 二年 一年 經常 一年 一年 一年 經常

　　減速機 L 軸平衡油缸 本體固定螺栓 各軸限位開關 S，L，U 軸 滾針軸承 真空吸盤

　　目視，耳聽 手動，油槍 手動，油槍 目視 扳手內六角 手動 目視 手動，油槍 目視