機器人安川的操作和程序的編寫

　　安川機器人的程序語言為安川公司自己開發的專用語言（INFORM II） ，其指令主要分為移動指令、輸入輸出指令、控制 指令和平移指令、運算指令等。 移動指令主要有 MOVJ（關節移動） ，MOVL（直線移動） ，MOVC（圓 弧移動）等。其功能是控制機器人以移動命令規定的方式和速度運行到 命令指定的位置。 輸入輸出指令主要有 DOUT（開關量輸出的 ON 或 OFF） ，DIN（將外部開關量輸入信號讀入） ，WAIT（等待外部執行條件滿足） ，AOUT（模擬 信號輸出）等。 控制指令主要有 JUMP（轉移到其它程序步） ，CALL（調出指定的程 序） ，END（程序結束） ，TIMER（延時規定的時間） ，IF（條件判斷）等。 運算指令主要有 ADD（數據加） ，SUB（數據減） ，MUL（數據乘） ， DIV（除） ，AND（數據與） ，OR（數據或）等。

        功能是對編寫機器人程序的步驟：大致確定工作所需的位置，打開機器 人伺服電源、按下 ENABLE 鍵。再用各軸移動鍵將機器人移動到第一點， 按下 MOTION TYPE 鍵選擇運動方式、按下 PLAY SPD 鍵選擇運動速度， 按下 ENTER 鍵確認，第一步程序即編輯完成。用各軸移動鍵將機器人移 動到第二點，用同樣的方法確定運動方式和速度完成第二步程序。以此 類推完成其它各步驟。最后一步位置要和第一步位置重合可采用如下方 式，調出已編輯好的程序，將光標移動到第一步，按下 FWD 鍵機器人向 設定的第一步的位置移動，到達位置后將光標移動到最后一步，按下 MODIFY 鍵再按下 ENTER 鍵，最后一步的位置就和第一步重合。 5、程序的檢查：按下 DISP 鍵再按下 F1（JOB）鍵，將光標移動到 第一步，按下 FWD 鍵機器人按照編制好的軌跡運動。 6、程序舉例說明：排氣投入機器人程序 主程序（MASTER JOB）說明： NOP （空操作）CLEAR STACK（堆棧清零） DIN B000 IN#(21)（21#輸入送到變量 B000） DIN B001 IN#(22)（22#輸入送到變量 B001） DIN B002 IN#(23)（23#輸入送到變量 B002） AND B000 B001 AND B000 B002 （B000 與 B001） （B000 與 B001）

　　JUMP *1 IF IN#(8)=OFF （如條件滿足跳轉到*1 步） JUMP *1 IF IN#(3)=ON DOUT OT#(1) OFF DOUT OT#(2) OFF （如條件滿足跳轉到*1 步） （關閉輸出 1#） （關閉輸出 2#）

　　CALL JOB:QF IF B000=1 （如條件滿足調子程序 QF） *1 MOVJ C0000 VJ=70.00 END （移動到工作原點位置）

　　子程序 QF 說明： NOP MOVJ C0000 VJ=50.00 （空操作） （移動到位置 C000）

　　JUMP *10 IF IN#(29)=OFF（如條件滿足跳轉到*10 步） MOVJ C0001 VJ=50.00 （移動到位置 C001）

　?。ㄒ苿拥轿恢?C002） （移動到位置 C003） （輸出 1#ON） （延時 2 秒） （如條件滿足跳轉到*11 步） （輸出 9#ON） （暫停）

　?。ㄝ敵?9#OFF） （輸出 21#ON） （等待輸入 30#ON） （輸出 21#OFF） （移動到位置 C004） （移動到位置 C005） （移動到位置 C006） （移動到位置 C007）

　　JUMP *12 IF IN#(3)=OFF （如條件滿足跳轉到*12 步） MOVJ C0008 VJ=50.00 MOVJ C0009 VJ=50.00 MOVJ C0010 VJ=50.00 （移動到位置 C008） （移動到位置 C009） （移動到位置 C0010）

　?。ㄒ苿拥轿恢?C0011） （移動到位置 C0012） （移動到位置 C0013） （移動到位置 C0014） （等待輸入 31#OFF） （等待輸入 31#ON） （移動到位置 C0015） （移動到位置 C0016） （輸出 1#OFF） （輸出 2#ON） （延時 0.5 秒） （移動到位置 C0017） （移動到位置 C0018） （移動到位置 C0019） （輸出 2#OFF） （移動到位置 C0020） （移動到位置 C0021） （移動到位置 C0022）

　　（移動到位置 C0023） *10 RET END （返回）