安川Motoman工業機器人一般指用于機械制造業中代替人完成具有大批量、高質量要求的工作，如自動化生產線中的點焊、弧焊、噴漆、切割、電子裝配及物流系統的搬運、包裝、碼垛等作業的機器人。此外，機器人也可用于軟質材料的切削加工，如陶泥、泡沫、石蠟、有機玻璃等。

　　1. 1弧焊機器人

　　安川機器人操作機:日本MOTOMAN-UP20型6軸關節式機器人

　　安川機器人控制器:YASNAC XRC UP20型

　　負載能力

　　自由度:6自由度

　　重復定位精度:士

　　工作范圍:半徑

　　驅動:交流伺服電機。

　　焊接電源

　　強鋼和不銹鋼等的焊接:最

　　焊機，可以實現碳鋼、低合金

　　接電流

　　保護氣體

　　焊絲:直徑0.9, 1.2, 1.6mm實心焊絲或藥芯焊絲

　　1. 2弧焊機器人系統簡介

　　機器人要完成焊接作業必須依賴于控制系統與輔助設備的支持和配合。完整的焊接機器人系統一般由如下幾部分組成:機器人操作機、變位機、控制器、焊接系統、焊接傳感器、中央控制計算機和相應的安全設備等。

　　1.3弧焊機器人系統的構成

　　1.機器人操作機

　　日本安川(YASKAWA)公司:MOTOMAN一UP20型

　　2.機器人控制器

　　YASNAC XRC UP20型

　　3.焊接電源

　　MOTOWELD一5350型弧焊電源

　　4.輔助系統

　　送絲機構、焊絲、焊接保護氣體等

　　(l)機器人操作機

　　安川機器人操作機是焊接機器人系統的執行機構，它由驅動器、傳動機構、機器人臂、關節以及內部傳感器(編碼器)等組成。它的任務是精確的

　　證末端操作器所要求的位置、姿態和實現其運動。由于具有六個旋轉關節的鉸接開鏈式機器人操作機從運動學上已被證明能以最小的結構尺寸為代價獲取最大的工作空間，并且能以較高的位置精度和最優路徑到達指定位置，因此這種類型的機器人操作機在焊接領域得到廣泛的應用。

　　(2)機器人控制器

　　安川機器人控制器是整個機器人系統的神經中樞，它由計算機硬件、軟件和一些專用電路構成，其軟件包括控制器系統軟件、機器人專用語言、機器人運動學及動力學軟件、機器人控制軟件、機器人自診斷及自保護軟件等?？刂破髫撠熖幚砗附訖C器人工作過程中的全部信息和控制其全部動作。

　　(3)焊接系統

　　安川機器人焊接系統是焊接機器人完成作業的核心裝備，主要由焊槍、焊接控制器及水、電、氣等輔助部分組成。焊接控制器是由微處理器及部分外圍接口芯片組成的控制系統，它可根據預定的焊接監控程序，完成焊接參數輸入、焊接程序控制及焊接系統故障自診斷，并實現與本地計算機及手控盒的通訊聯系。