一、安川MOTOMAN機器人保養-本體裝置簡介和機器人工作方式

　　1、安川MOTOMAN機器人本體上裝有伺服馬達，傳動機構及減速機構等機械裝置。這幾種型號的機器人都是有六個軸關節，由六臺伺服馬達和六套傳動機構組成。六個軸的名稱分別為S、L、U、R、B、T軸，其中S軸控制整個本體的來回旋轉、L軸控制機器人下臂的前后擺動、U軸控制機器人上臂上下擺動、R軸控制上臂的來回旋轉、B軸控制機器人手腕的上下擺動、T軸控制手腕的來回旋轉。六個馬達共同運動可以使機器人運行到其工作范圍內的任意的一個空間位置。 

　　安川機器人控制柜內裝有全部控制裝置、操作盒及示教盤。控制裝置包括主計算機（CPU單元），伺服馬達驅動器，各種外部信號輸入輸出板，電源裝置等。此系列機器人電源的額定輸入為AC220V 50/60HZ三相電源，在國內使用時必須配備電源變壓器。再現操作盒上裝有各種操作按紐、指示燈及通訊口等裝置。示教盤上有液晶顯示器和各種操作按紐，主要用于編寫程序、操作機器人及觀察其工作狀況等。

　　2、 安川MOTOMAN機器人工作方式：機器人的工作方式為示教再現型，即由操作者操作機器人完成一遍所有的預定動作，機器人記錄下所走過各個位置點的坐標隨后自動運行中按照示教的位置、速度完成所有動作。 機器人運動時的坐標系統有五個分別為：關節坐標系、直角坐標 系、圓柱坐標系、工具坐標系和用戶坐標系。機器人在關節坐標系中運動方式為各軸單獨運動互不影響；在直角坐標系中機器人以本體軸的X、Y、Z三個方向平行移動；在圓柱坐標系中機器人以本體軸Z軸為中心回旋、直角或平行移動；在工具坐標系中機器人以工具**點的X、Y、Z軸平行移動；在用戶坐標系中由用戶在機器人工作的范圍之內任意設定不同角度的X、Y、Z軸，機器人可延所設的各軸平行移動。
              

　　二． 安川MOTOMAN機器人的操作和程序的編寫 

　　1、程序結構說明：機器人的程序語言為安川公司自己開發的專 用語言（INFORM II），其指令主要分為移動指令、輸入輸出指令、控制指令和平移指令、運算指令等。 移動指令主要有MOVJ（關節移動），MOVL（直線移動），MOVC（圓弧移動）等。其功能是控制機器人以移動命令規定的方式和速度運行到命令指定的位置。 輸入輸出指令主要有DOUT（開關量輸出的ON或OFF），DIN（將外部開關量輸入信號讀入），WAIT（等待外部執行條件滿足），AOUT（模擬信號輸出）等。 控制指令主要有JUMP（轉移到其它程序步），CALL（調出指定的程序），END（程序結束），TIMER（延時規定的時間），IF（條件判斷）等。 運算指令主要有ADD（數據加），SUB（數據減），MUL（數據乘），DIV（除），AND（數據與），OR（數據或）等。

　　2、編寫機器人程序的步驟：大致確定工作所需的位置，打開機器人伺服電源、按下ENABLE鍵。再用各軸移動鍵將機器人移動到**點，按下MOTION TYPE鍵選擇運動方式、按下PLAY SPD鍵選擇運動速度，按下ENTER鍵確認，**步程序即編輯完成。用各軸移動鍵將機器人移動到第二點，用同樣的方法確定運動方式和速度完成第二步程序。以此類推完成其它各步驟。*后一步位置要和**步位置重合可采用如下方式，調出已編輯好的程序，將光標移動到**步，按下FWD鍵機器人向設定的**步的位置移動，到達位置后將光標移動到*后一步，按下MODIFY鍵再按下ENTER鍵，*后一步的位置就和**步重合。

　　3、程序的檢查：按下DISP鍵再按下F1（JOB）鍵，將光標移動到**步，按下FWD鍵機器人按照編制好的軌跡運動。

　　安川機器人雖然可以24小時的連續工作，但大負荷的運轉后，必須根據安川機器人維護保養手冊，進行必要的機器人維護保養工作，否則機人會突然性的“罷工”，此時，零部件受到了損害，維修成本以及生產停滯造成的損失巨大。安川MOTOMAN機器人預防性的保養工作是必不可少的，三個月小保養（可自檢），一年一次預防性保養，三年一次全面保養。

　　MOTOMAN安川機器人控制柜保養包括：

　　1、安川機械手控制柜內部控制硬件保養：內部的CPU板，NTU板，I/O板，伺服驅動板等

　　2、MOTOMAN機器人控制柜電池：測量，更換

　　3、安川機器人系統更新，修正

　　4、控制柜電路以及電纜檢查，更換

　　5、示教盒以及通訊線纜檢修：檢查面膜是否記符模糊，按鍵失靈，損壞，線纜是否折彎，老化，破損，斷線，插頭是否脫焊，更新

　　MOTOMAN安川機器人本體保養/安川機械手保養包括：

　　1、機器人本體外部，運動狀態是否異樣

　　2、機器人零位檢查

　　2、本體電池檢查，更換

　　3、安川機器人減速機檢修，保養

　　4、機器人本體齒輪箱，手臂是否漏油，滲油等

　　4、安川機器人軸減速機保養：潤滑補給，更新，清楚內部異物。

　　5、 MOTOMAN機器人各軸電纜檢查，線路老化，接頭的松緊等情況，并更換。

　　6、機器人各軸限位擋塊

　　7、機器人本體底座以及其它緊固件：再鎖緊（緊固件實現符號管理）、老化、破損、斷線

　　8、機器人各軸并加潤滑油