安川機器人控制組和坐標系

　　1、控制組

　　在安川機器人DX200中，會將一根或多根操作對象軸歸納在一起，稱之為“控制組”，其分為機器人、基座和工裝。“機器人”指機器人本身，“基座”可以使整個機器人平行移動，“工裝”用于其他夾具和工具。另外，基座和工裝也稱作外部軸。
                           

　　2、坐標系

　　對安川機器人進行軸操作時，有下列坐標系。

　　關節坐標系

　　工業機器人的各個軸單獨運動，也叫關節坐標系。

　　直角坐標系

　　安川DX200機器人的前端平行于機器人的軸、Y軸和z軸運動。

　　圓柱坐標系

　　安川yaskawa機器人的前端在8軸中圍繞S軸運動，R軸平行L軸臂動作。

　　z軸的運動情況和直角坐標系相同。

　　工具坐標系

　　把在安川DX200機器人手腕法蘭盤安裝的工具的有效方向作為z軸，并把工具的前端定義為XYZ直角坐標。機器人前端圍繞此坐標平行動作。

　　用戶坐標

　　在任意位置定義XYZ直角坐標。機器人前端圍繞此坐標平行動作。

　　工具坐標系

　　把在機器人手腕法蘭盤安裝的工具的有效方向作為2軸，并把工具的前端定義為XYz直角坐標。機器人前端圍繞此坐標平行動作。

　　用戶坐標

　　在任意位置定義XYZ直角坐標。機器人前端圍繞此坐標平行動作。

　　安川機器人示教線坐標

　　從2個程序點和安川機器人的z軸方向設定XYZ直角坐標。機器人前端圍繞此坐標平行動作。示教線坐標只能用于弧焊。
                                   

    以上的是安川DX200機器人維修坐標系和軸操作，還要其他安川機器人維修，機器人保養的問題，可以咨詢安川機器人維修服務商。