安川機器人伺服電機維修編碼器相位與轉子磁極相位零點對齊的修復方法
增量式編碼器相位對齊的精細步驟：
對于配備換相信號的增量式編碼器，其UVW電子換相信號與轉子磁極相位，也即電角度相位之間的對齊，需遵循以下細致步驟：
先使用一個直流電源，向電機的UV繞組通入一個小于額定電流的直流電，其中U端作為輸入，V端作為輸出，以此將電機軸定向至一個穩定的平衡位置。
利用示波器來觀測編碼器的U相信號和Z信號。在YASKAWA機器人維修馬達觀測過程中，需要細致地調整編碼器轉軸與電機軸的相對位置。
在調整的過程中，應持續觀察編碼器U相信號的跳變沿以及Z信號的變化。當Z信號穩定在高電平上（在此我們默認Z信號的常態為低電平）時，即表示編碼器與電機的相對位置關系已經鎖定。
為了驗證對齊是否有效，可以來回扭轉電機軸。在撒手后，若電機軸每次都能自由回復到平衡位置，并且此時Z信號都能穩定在高電平上，那么就可以確認對齊是有效的。
絕對式編碼器相位對齊的實用方法：
對于絕對式編碼器而言，無論是單圈還是多圈，其相位對齊的方法其實并沒有太大的差別。主要的目標都是在一圈內將編碼器的檢測相位與YASKAWA機器人維修電機的電角度相位進行對齊。一個非常實用的方法是利用編碼器內部的EEPROM來存儲編碼器隨機安裝在電機軸上后實測的相位。
具體步驟如下：
· 先將編碼器隨機安裝在電機上，也就是將編碼器的轉軸與電機的軸進行固結，同時編碼器的外殼也與電機的外殼進行固結。
· 使用一個直流電源向電機的UV繞組通入一個小于額定電流的直流電，將電機軸定向至一個平衡位置。
· 使用伺服驅動器來讀取絕對編碼器的單圈位置值，并將這個值存入編碼器內部記錄電機電角度初始相位的EEPROM中。
對齊過程就結束了。
YASKAWA機器人維修伺服電機中的竄動、爬行與振動現象：
在伺服電機的維修過程中，可能會遇到竄動現象。這通常表現為在進給出現不穩定的竄動，測速信號也不穩定。可能的原因包括YASKAWA機器人維修電機編碼器有裂紋、接線端子接觸不良（如螺釘松動等）。當竄動發生在正方向運動和反方向運動的換向瞬間的時候，這可能是由于進給傳動鏈的反向間隙或伺服驅動增益過大所導致的。
爬行現象大多發生在起動加速段或低速進給。這可能是由于進給傳動鏈的潤滑狀態不良、伺服系統增益低以及外加負載過大等因素所導致的。特別需要注意的是，伺服電動機和滾珠絲杠聯接用的聯軸器，如果連接松動或聯軸器本身存在缺陷（如裂紋等），那么滾珠絲杠與伺服電動機的轉動就可能會出現不同步的情況，從而導致進給運動的速度不穩定。
當機床在高速運行，可能會產生振動現象。這就會產生過流報警。機床的振動問題通常屬于速度問題，因此我們需要從速度環的角度去尋找問題的根源。
