機器人CPU主板設計理念

　　機器人CPU主板是機器人的大腦,它通過各種傳感器感受外界的各種信號,加以判斷處理后,按照預先編制的程序控制機器人的各種動作。CPU控制主板的可靠性、功能強弱直接決定了機 器人的性能高低。由于機器人均為全自動機器人,對控制主板要求采用速度較高機器人CPU主板是機器人的大腦,它通過各種傳感器感受外界的各種信號,加以判斷處理后,按照預先編制的程序控制機器人的各種動作。CPU控制主板的可靠性、功能強弱直接決定了機 器人的性能高低。

    廣州武林網(wǎng)安川機器人：機器人CPU主板保養(yǎng)，安川機器人CPU主板維修，機器人CPU主板設計理念如下

　　一、CPU 

    CPU采用MOTORALA公司生產(chǎn)的MC68HC11微處理器,它是目前8位單片機中功能最強、集成功能最全的機種之一,具有功能齊全、可靠、周邊設備集成度高等特點,其中包括8個模擬輸入口(PEO-PE7,內(nèi)置A/D轉(zhuǎn)換):30個并行數(shù)字I/O口(PA0-PA7,PB0-PB7,PC0-PC7,PD0-PD5),這些I/O口既可以構成16位地址總線,8位數(shù)據(jù)總線,也可以作為通用I/O口;16位高性能定時器、多功能串口SPI,16個硬件中斷和2個軟件中斷:MC68HC11擁有300多條指令,構成豐富的指令集,擁有較強的計算能力。其低功耗(工作電流小于15mA)、高度集成的外設可為系統(tǒng)設計提供極大的便利,同時保證了系統(tǒng)極高的穩(wěn)定性和可靠性。

　　安川CPU主板維修，在機器人控制主板中,以PB0-PB6和PC0-PC7共15個I/O口構成15根地址線(A0-A14),選址空間為32K;其中PC0-PC7同時以分時多路方式作為數(shù)據(jù)總線。 

    二、外部存儲器

　　MC68HC11無內(nèi)部ROM,只包含512字節(jié)的EEPROM,256字節(jié)的RAM,存儲空間較小,無法滿足程序和數(shù)據(jù)處理的要求,因此,在控制主板上,擴展了32K的帶電RAM(地址空間8000H-0FFFFH),其優(yōu)點是既有普通靜態(tài)RAM的高速存取速度,又有EEPROM的掉電不丟失性,從而可以將程序和數(shù)據(jù)合用一個存儲器,一方面,機器人工作程序可以在機器人斷電的情況下在RAM中保持10年左右,另一方面,程序的更換、擦除也非常方便。

　　三、I/O口擴展控制

　　MC68HC11的16根地址總線共可以擁有64K的地址空間,在外部RAM中僅使用了32K,剩余32K作為I/O擴展控制線,電路圖如圖2所示,利用地址線A15、A14和CPU控制信號E3選通地址譯碼器74LS138,地址線A12、A13和CPU讀寫控制信號R/W分別控制4個輸入控制線IS0-IS3,4個輸出控制線OS0-OS3。