機器人變頻器的CPU主板電路解析
        變頻器除電源/驅動板外，還有一塊要緊的電路板-CPU主板。其技術含量高，維修難度大，一般包括變頻器的控制端子電路，數字/模擬的輸入/輸出控制信號電路；操作顯示面板與CPU的連接電路；CPU本身投入工作所需的基本電路，如晶振電路、復位電路、電源電路、與外部存儲器的連接電路等；與上位機或PLC的通信電路，如RS485電路。由電源/驅動板來的各類檢測保護電路（前級或前置電路）的電壓、電流、溫度等信號，經由后級各類保護信號處理電路（或稱故障信號輸出電路）放大或轉換為開關量信號后，再送入CPU相關引腳。這部分電路也有CPU主板電路的一部分，而且是相當大的一部分。安川CPU主板維修當中出彩的地方也正在這里。

        機器人變頻器的CPU主板電路解析

　　(1)變頻器的控制端子電路外圍電路

　　(2)變頻器開關電源電路元器件件及單元電路的命名

　　CPU主板，顧名思義，是以CPU為中心的控制板。IC1起名為CPU，又稱為微處理器、微控制器、單片機。如彩色電視機電路中的微控制器一樣，一般又將其籠統地稱為CPU。維修界人士也習慣地將這塊電路板稱為CPU主板。

　　控制端子一般用文字直接標出。PC3、PC4起名為光耦合器，有時也簡稱光耦或光耦器件。通常將控制端子電路與CPU供電電源電路、晶振電路、外掛存儲器電路、操作顯示面板電路畫于一處。而后幾類電路是CPU本身能正常工作的先決條件，維修當中也是個重點所在。

    (3)變頻器CPU主板的故障檢測電路例圖

    (4)變頻器CPU主板的故障檢測電路元器件及單元電路的命名

    安川CPU主板維修，CPU主板電路往往一張圖上畫不開，會拆分為幾張圖來畫，可能會單獨畫出如圖1-5所示的故障檢測電路。CPU器件的功能引腳圖如果在第一張圖上已經畫了，后面幾張圖便不再畫出，但電路與CPU的連接，仍畫出CPU的相關引腳序號。這里的故障檢測與保護電路（也是筆者的起名），相對于電源/驅動板的前級電路，起名為后級電流、電壓、溫度等的信號檢測電路。在做過通電帶載驗證的情況下，各電路的具體作用有的用中文直接標出，甚至連同各工作點的動/靜態電壓值。

    CPU主板上的故障檢測信號電路，即是大量的運算放大器和少量的數字電路的組合電路。U12內部的兩組放大器分別構成了線性放大器，又起名為反相放大器和精密半波整流器。

    廣州安川機器人維修：U9內部有兩組放大器。由運算放大器構成的能產生回差電壓的電壓比較器電路，有的稱其為“滯回比較器”，有的稱其為“有滯后特性的電壓比較器”，有的稱其為“遲滯電壓比較器”，一般按前兩種方式對其起名。變頻器電路中，對運算放大器的應用就止于此了。