1、 安川伺服在低剛性（1～4）負(fù)載應(yīng)用時(shí)，慣量比顯得非常重要，以同步帶結(jié)構(gòu)而論，剛性大約在1～2（甚至1以下），此時(shí)慣量比沒有辦法進(jìn)行自動(dòng)調(diào)諧，必須使伺服放大器置于不自動(dòng)調(diào)諧狀態(tài)。

2、 慣量比的范圍在450～1600之間（具體視負(fù)載而定）     

3、 此時(shí)的剛性在1～3之間，甚至可以設(shè)置到4；但是有時(shí)也有可能在1以下。     
                  

4、 剛性：電機(jī)轉(zhuǎn)子抵抗負(fù)載慣性的能力，也就是電機(jī)轉(zhuǎn)子的自鎖能力，剛性越低，電機(jī)轉(zhuǎn)子越軟弱無(wú)力，越容易引起低頻振動(dòng)，發(fā)生負(fù)載在到達(dá)制定位置后左右晃動(dòng)；剛性和慣量比配合使用；如果剛性遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于慣量比匹配的范圍，那么電機(jī)將發(fā)生高頻自激振蕩，表現(xiàn)為電機(jī)發(fā)出高頻刺耳的聲響；這一切不良表現(xiàn)都是在伺服信號(hào)（SV-ON）ON并且連接負(fù)載的情況下。  

5、 發(fā)生定位到位后越程，而后自動(dòng)退回的現(xiàn)象的原因：位置環(huán)增益設(shè)置的過(guò)大，主要在低剛性的負(fù)載時(shí)有此可能。     

6、 低剛性負(fù)載增益的調(diào)節(jié)：     

A、 將慣量比設(shè)置為600；     

B、 將Pn110設(shè)置為0012；不進(jìn)行自動(dòng)調(diào)諧     

C、 將Pn100和Pn102設(shè)置為最?。?nbsp;    

D、 將Pn101和Pn401設(shè)置為剛性為1時(shí)的參數(shù)     

E、 然后進(jìn)行JOG運(yùn)行，速度從100～500；     

F、 進(jìn)入軟件的SETUP中查看實(shí)際的慣量比；     

G、 將看到的慣量比設(shè)置到Pn103中；     

H、 并且自動(dòng)設(shè)定剛性，通常此時(shí)會(huì)被設(shè)定為1；     

I、 然后將SV－ON至于ON，如果沒有振蕩的聲音，此時(shí)進(jìn)行JOG運(yùn)行，并且觀察是否電機(jī)產(chǎn)生振蕩；如果有振蕩，必須減少Pn100數(shù)值，然后重復(fù)E、F重新設(shè)定轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比；重新設(shè)定剛性；注意此時(shí)剛性應(yīng)該是1甚至1以下；  

J、 在剛性設(shè)定到1時(shí)沒有振蕩的情況下，逐步加快JOG速度，并且適當(dāng)減少Pn305、Pn306（加減速時(shí)間）的設(shè)定值；     

K、 在多次800rpm以上的JOG運(yùn)行中沒有振蕩情況下進(jìn)入定位控制調(diào)試；     

L、 首先將定位的速度減少至200rpm以內(nèi)進(jìn)行調(diào)試     

M、 并且在調(diào)試過(guò)程中不斷減少Pn101參數(shù)的設(shè)定值；     

N、 如果調(diào)試中發(fā)生到達(dá)位置后負(fù)載出現(xiàn)低頻振蕩現(xiàn)象，此時(shí)適當(dāng)減少Pn102參數(shù)的設(shè)定值，調(diào)整至最佳定位狀態(tài)；     

O、 再將速度以100～180rpm的速度