安川機器人伺服驅動的定義和構成要素
                                

　　伺服的定義

　　正確的伺服構成以及伺服機械原理都是優良自動控制的一部分。目標值的任意變化構成了控制系統。

　　伺服的構成要素
            

　　伺服的構成
             

　　編碼器的作用

　?、贆z測電氣角度（或磁極）

　　為了使電機均勻地連續旋轉，需要檢測轉子的電氣轉動角度，通入該位置所需的電流，其作用是檢測該位置。

　?、跈z測負載位置和速度

　　作用是檢測反饋控制（伺服本質）必不可少的位置、速度。

　　控制部的構成
              

　　環路是由位置控制部、速度控制部、電流控制部發出的指合→控制部→輸出→指令反饋所形成的閉合回路。

　　電流回路在伺服器內閉合，位置回路、速度回路向伺服驅動外輸出。

　　位置控制部的構成

　　·數字伺服的位置決定指合輸入信號是脈沖列。

　　位置決定量是脈沖數，位置決定速度是單位時間（秒）的脈沖量。

　?。≒PS:Pulse/Second）

　　·輸人的脈沖量與反饋的脈沖數量相一致時，這才完成了位置決定這一構成。

　　·在位置控制部中，因為有輸入脈沖的加算、反饋脈沖的減算，所以有一個計數器。

　?。ㄒ卜Q幅差計數器）
               

　　速度控制部的構成
             

　　比例勤作（P助作）
                

　　·將增益調整到一個相當的量時，比例動作增強，應答速度變慢。

　　·輸入偏差為0時，有連續的運作。

　　精分勤作（I勤作）
                

　　·幅差變小、負荷動作越困難

　　鎘差微量存在，這個量就稱為殘留偏差（偏移）。

　　·即使是小幅差，也可以積累成大的操作量。直到幅差成為0，負荷才可以運作。
       比例精分勤作（P-I勤作）
              

　　·P動作與I動作并用。

　　·Tr越短，動作表現越強。

　　伺服的性能評價

　　評價伺服的應答性（指合輸入后輸出的情況（電機如何轉動），使用回路增益這個用語。就是GAIN，獲得和利益的意思。是輸人和輸出之比所解釋的技術術語，現在直接使用增益來表示。
              

　　有關電流控制的性能評價

　　所謂電流控制的回路增益，就是由電流控制部輸入電流指合，電流是

　　怎樣流動的應答性。

　　售是，這個應答性是不依存機械而存在的，回路在伺服內部，并這個應答性可以充分地高，因此不能與機械相調整。
               

　　有關速度控制的性能評價

　　速度環增益和速度環積分時參數影響速度控制的性能。

　　速度環增益中又包括過度應答的速度環增益和頻率應答的速度環增益。