工業機器人主板/電路板損壞通常是某一個元件損壞，可能是某一個芯片，某一個電容，甚至一個小小的電阻，安川機器人主板/電路板維修的過程就是找出損壞的元件加以更換。這看似簡單，實則需要精深的學問、豐富的經驗和必備的檢測設備，特別是要快速地找到故障元件，除了具備一定理論知識之外，還要掌握維修中一般的必殺技。
安川機器人主板/電路板維修常用元器件損壞特點及檢測
1、阻值小的電阻和容量大的電容易壞
阻值小的電阻經常用于供電線路上起限流的作用，也就是起保險絲的作用，若電流過大，首先會把其燒斷。另外，機器人電路板維修供電線路上用許多對地電容來濾波，個頭和容量一般較大，若電壓或電流不穩定就會擊穿電容而導致漏電。
電阻損壞的特點與判別：電阻是電器設備中數量最多的元件，但不是損壞率最高的元件。電阻損壞以開路最常見，阻值變大較少見，阻值變小十分少見。常見的有碳膜電阻、金屬膜電阻、線繞電阻和保險電阻幾種。前兩種電阻應用最廣，其損壞的特點一是低阻值（100Ω以下）和高阻值（100kΩ以上）的損壞率較高，abb中間阻值（如幾百歐到幾十千歐）的極少損壞；二是低阻值電阻損壞時往往是燒焦發黑，很容易發現，而高阻值電阻損壞時很少有痕跡。線繞電阻一般用作大電流限流，阻值不大。圓柱形線繞電阻燒壞時有的會發黑或表面爆皮、裂紋，有的沒有痕跡。水泥電阻是線繞電阻的一種，燒壞時可能會斷裂，否則也沒有可見痕跡。保險電阻燒壞時有的表面會炸掉一塊皮，有的也沒有什么痕跡，kuka但絕不會燒焦發黑。根據以上特點，在檢查電阻時可有所側重，快速找出損壞的電阻。
2、電容損壞的故障特點及維修
電容損壞引發的故障在電子設備中是最高的，其中尤其以電解電容的損壞最為常見。
電容損壞表現為：1.容量變??；2.完全失去容量；3.漏電；4.短路。
電容在電路中所起的作用不同，機器人維修引起的故障也各有特點。在工控機器人電路板中，數字電路占絕大多數，電容多用做電源濾波，用做信號耦合和振蕩電路的電容較少。用在開關電源中的電解電容如果損壞，則開關電源可能不起振，沒有電壓輸出；或者輸出電壓濾波不好，電路因電壓不穩而發生邏輯混亂，表現為機器工作時好時壞或開不了機，如果電容并在數字電路的電源正負極之間，故障表現同上。這在電腦主板上表現尤其明顯，很多電腦用了幾年就出現有時開不了機，有時又可以開機的現象，打開機箱，往往可以看見有電解電容鼓包的現象，如果將電容拆下來量一下容量，發現比實際值要低很多。
電容的壽命與環境溫度直接有關，環境溫度越高，電容壽命越短。這個規律不但適用電解電容，也適用其它電容。所以在尋找故障電容時應重點檢查和熱源靠得比較近的電容，如散熱片旁及大功率元器件旁的電容，離其越近，損壞的可能性就越大。曾經修過一臺X光探傷儀的電源，用戶反映有煙從電源里冒出來，拆開機箱后發現有一只1000uF/350V的大電容有油質一樣的東西流出來，拆下來一量容量只有幾十uF，還發現只有這只電容與整流橋的散熱片離得最近，其它離得遠的就完好無損，容量正常。另外有瓷片電容出現短路的情況，也發現電容離發熱部件比較近。所以在檢修查找時應有所側重。
有些電容漏電比較嚴重，用手指觸摸時甚至會燙手，機械手這種電容必須更換。在檢修時好時壞的故障時，排除了接觸不良的可能性以外，一般大部分就是電容損壞引起的故障了。所以在碰到此類故障時，可以將電容重點檢查一下，換掉電容后往往令人驚喜（當然也要注意電容的品質，要選擇好一點的牌子，如紅寶石、黑金剛之類）。
3、運算放大器的好壞判別方法
運算放大器在工控板上使用很多，其好壞的判別對相當多的電子維修者有一定的難度。 理想運算放大器具有“虛短”和“虛斷”的特性，這兩個特性對分析線性運用的運放電路十分有用。為了保證線性運用，運放必須在閉環（負反饋）下工作。如果沒有負反饋，開環放大下的運放成為一個比較器。如果要判斷器件的好壞，先應分清楚器件在電路中是做放大器用還是做比較器用。不論是何類型的放大器，都有一個反饋電阻Rf,則我們在維修時可從電路上檢查這個反饋電阻，機器人電路板維修用萬用表檢查輸出端和反向輸入端之間的阻值，如果大的離譜，如幾MΩ以上，ABB則我們大概可以肯定器件是做比較器用，如果此阻值較小0Ω至幾十kΩ，則再查查有無電阻接在輸出端和安川反向輸入端之間，有的話定是做放大器用。根據放大器虛短的原理，就是說如果這個運算放大器工作正常的話，其同向輸入端和反向輸入端電壓必然相等，即使有差別也是mv級的，當然在某些高輸入阻抗電路中，萬用表的內阻會對電壓測試有點影響，但一般也不會超過0.2V，如果有0.5V以上的差別，則放大器必壞無疑！如果器件是做比較器用，則允許同向輸入端和反向輸入端不等，同向電壓>反向電壓，則輸出電壓接近正的最大值；同向電壓<反向電壓，則輸出電壓接近0V或負的最大值（視乎雙電源或單電源）。 如果檢測到電壓不符合這個規則，則器件必壞無疑！
理解以上幾點，這樣你不必使用代換法，也不必拆下機器人主板維修、機器人電路板維修上的芯片就可以判斷運算放大器的好壞了。
