安川機器人HW0380794-A減速機漏油維修

2025-03-11 22:20:44

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供稿：網(wǎng)友

　　一、安川機器人維修保養(yǎng)-本體裝置簡介和機器人工作方式

　　1、安川MOTOMAN機器人本體上裝有伺服馬達(dá)，傳動機構(gòu)及減速機構(gòu)等機械裝置。這幾種型號的機器人都是有六個軸關(guān)節(jié)，由六臺伺服馬達(dá)和六套傳動機構(gòu)組成。六個軸的名稱分別為S、L、U、R、B、T軸，其中S軸控制整個本體的來回旋轉(zhuǎn)、L軸控制機器人下臂的前后擺動、U軸控制機器人上臂上下擺動、R軸控制上臂的來回旋轉(zhuǎn)、B軸控制機器人手腕的上下擺動、T軸控制手腕的來回旋轉(zhuǎn)。

　　六個馬達(dá)共同運動可以使機器人運行到其工作范圍內(nèi)的任意的一個空間位置。

　　二.安川MOTOMAN機器人的操作和程序的編寫

　　1、程序結(jié)構(gòu)說明：機器人的程序語言為安川公司自己開發(fā)的專用語言（INFORMII），其指令主要分為移動指令、輸入輸出指令、控制指令和平移指令、運算指令等。移動指令主要有MOVJ（關(guān)節(jié)移動），MOVL（直線移動），MOVC（圓弧移動）等。其功能是控制機器人以移動命令規(guī)定的方式和速度運行到命令指定的位置。輸入輸出指令主要有DOUT（開關(guān)量輸出的ON或OFF），DIN（將外部開關(guān)量輸入信號讀入），WAIT（等待外部執(zhí)行條件滿足），AOUT（模擬信號輸出）等?？刂浦噶钪饕蠮UMP（轉(zhuǎn)移到其它程序步），CALL（調(diào)出指定的程序），END（程序結(jié)束），TIMER（延時規(guī)定的時間），IF（條件判斷）等。運算指令主要有ADD（數(shù)據(jù)加），SUB（數(shù)據(jù)減），MUL（數(shù)據(jù)乘），DIV（除），AND（數(shù)據(jù)與），OR（數(shù)據(jù)或）等。

　　2、編寫機器人程序的步驟：大致確定工作所需的位置，打開機器人伺服電源、按下ENABLE鍵。再用各軸移動鍵將機器人移動到點，按下MOTION TYPE鍵選擇運動方式、按下PLAY SPD鍵選擇運動速度，按下ENTER鍵確認(rèn)，步程序即編輯完成。用各軸移動鍵將機器人移動到第二點，用同樣的方法確定運動方式和速度完成第二步程序。以此類推完成其它各步驟。后一步位置要和步位置重合可采用如下方式，調(diào)出已編輯好的程序，將光標(biāo)移動到步，按下FWD鍵機器人向設(shè)定的步的位置移動，到達(dá)位置后將光標(biāo)移動到后一步，按下MODIFY鍵再按下ENTER鍵，后一步的位置就和步重合。

　　3、程序的檢查：按下DISP鍵再按下F1（JOB）鍵，將光標(biāo)移動到步，按下FWD鍵機器人按照編制好的軌跡運動。

　　安川MOTOMAN機器人雖然可以24小時的連續(xù)工作，但大負(fù)荷的運轉(zhuǎn)后，必須根據(jù)安川MOTOMAN機器人維護保養(yǎng)手冊，進行必要的機器人維護保養(yǎng)工作，否則機器人會突然性的停止，此時，零部件受到了損害，維修成本以及生產(chǎn)停滯造成的損失巨大。安川MOTOMAN機器人預(yù)防性的保養(yǎng)工作是必不可少的，三個月小保養(yǎng)（可自檢），一年一次預(yù)防性保養(yǎng)，三年一次全面保養(yǎng)。

　　安川MOTOMAN機器人安川MOTOMAN機器人控制柜保養(yǎng)包括：

　　1、ABB機械手控制柜內(nèi)部控制硬件保養(yǎng)：內(nèi)部的CPU板，NTU板，I/O板，伺服驅(qū)動板等

　　2、安川MOTOMAN機器人機器人控制柜電池：測量，更換3、安川MOTOMAN機器人系統(tǒng)更新，修正

　　4、控制柜電路以及電線檢查，更換

　　5、示教盒以及通訊線線檢修：檢查面膜是否記符模糊，按鍵失靈，損壞，線纜是否折彎，老化，破損，斷線，插頭是否脫焊。