工業機器人維修保養的編程

    機器人的開發語言一般為C, C++, C++ Buider, VB, VCS語言，主要取決于執行機構(伺服系統)的開發語言;而機器人編程分為示教、習叫乍級機器人編程語言、任務級編程語言三個級另」;機器人編程語言分為專用操作語言(如VAL語言、AL語言、SLIM語言等)、應用已有計算機語言的機器人程序庫(如Pasca晤言、JARS語言、AR-BASIC語言等)、應用新型通用語言的機器人程序庫(如RAPI斷語言、AML語言KAREL語言等)三種類型。目前主要應用的是SLIM語言。

　　機器人編程語言

　　伴隨著機器人的發展，機器人語言也得到發展和完善。機器人語言已成為機器人技術的一個重要部分。機器人的功能除了依靠機器人硬件的支持外，相當一部分依賴機器人語言來完成.早期的機器人由于功能單，動作簡單，可采用固定的程序或示教方式來控制機器人的運動。隨著機器人作業習叫們的多樣化和作業環境的復雜化，依靠固定的程序或示教方式已滿足不了要求，必須依靠能適應作業和環境隨時變化的機器人語言編程來完成機器人的工作.自機器人出現以來，美國、日本等機器人的原創國也同時開始進行機器人語言的研究動作為主，兼以力和接觸的控制，還能配臺視覺傳感器進行機器人的手、眼協調控制。

　　動作級編程語言

　　動作級編程語舀是最低一級的機器人語言。它以機器人的運動描述為主，通常一條指令對應機器人的一個動作，表示從機器人的一個位姿運動到另一個位姿.動作級編程語言的優點是比較簡單，編程容易。其缺點是功能有限，無法進行繁復的數學運算，不接受浮點數和字符串，子程序不含有自變量，不能接受復雜的傳感器信息，只能接受傳感器開關信息;與計算機的通信能力很差。典型的動作級編程語言為VAL語言，如]AVL語言與句"MOVETO (destination)”的含義為機器人從當前位姿運動到目的位姿

　　動作級編程語言編程時分為關節級編程和未端執行器級編程兩種。

　　關節級編程

　　關節級編程是以機器人的關節為對象，編程時給出機器人一系列各關節位置的時間序列，在關節坐標系中進行的一種編程方法。對于直角坐標型機器人和圓柱坐標型機器人，由于直角關節和圓柱關節的表示比較簡單，這種方法編程較為適用，而對具有回轉關節的關節型機器人，由于關節位置的時間序例表示困難，即使一個簡單的動作也要經過許多復雜的運算，故這一方法并不適用。

　　關節級編程可以通過簡單的編程指令來實現，也可以通過示教盒示教和鍵入示教實現。

　　未端執行器級編程

　　末端執行器級編程在機器人作業空間的直角坐標系中進行。在此直角坐標系中給出機器人末端執行器一系列位姿組成位姿的時間序列，連同其他一些輔助功能如力覺、觸覺、視覺等的時間序例，同時確定作業量、作業工具等，協調地進行機器人叫乍的控制。

　　這種編不呈方法允許有簡單的條件分支，有感知功能，可L義選擇和i工具，有時還有并行功能，數據實時處理能力強。