安川yaskawa機器人維修保養的流程

　　在安川yaskawa機器人執行程序時捕獲DI脈沖信號,安川yaskawa機器人維修保養的流程
                             

　　1、機器人執行程序都是一行一行執行的，

　　2、如果機器人在執行第1行的時候，收到了cam_di信號，而運行到第3行的時候，cam_di信號被PLC置為FALSE了，那么執行第4行的時候，機器人就會一直等待信號。

　　3、實際上，cam_di信號曾經有過，只是機器人沒有執行到waitdi語句。

　　4、可以使用中斷來實現上述要求

　　5、創建一個bool變量flag1，置為

　　6、創建一個中斷號

　　7、新建一個新的routine，類型為中斷trap，該類型routine不能直接運行，必須由IsignalXX類似指令觸發

　　8、上述例子22-24行為設置語句，只需要運行一遍即可。

　　9、22行刪除中斷號

　　10、23行把中斷號int_cam和中斷程序cam_trap連接

　　11、24行設置觸發條件，即cam_di由0變1，會自動觸發運行cam_trap程序（對于cam_di的掃描，后臺一直運行，所以即使機器人沒有運行到相關di語句，有了信號也會觸發）

　　12、這樣即使程序運行到25行，PLC 發過信號，機器人運行到26行di信號沒有，但執行過中斷程序（執行中斷過程，機器人運動不停），flag1被置為true。

　　13、機器人運行到27行，由于flag1為true，即收到過信號，機器人可以運行

　　14、28行，把flag1重新置為false。

    以上這些是安川機器人保養，安川機器人維修的流程。