機器人指令說明整理

2025-03-11 19:03:51

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1、輸出入命令
名稱	功能說明
DOUT	開/關通用輸出信號。
DIN	將信號的狀態載入字節型變數中。
WAIT	等待外部信號或者字節型變數的狀態和指定狀態一致。
PULSE	在通用輸出信號上僅輸出指定的時間脈沖信號。對于 PULSE 命令，不用等待命令終了即可實行下條命令。
AOUT	在通用模擬輸出板上輸出設定電壓值。
ARATION	開始勻速模擬輸出。在 MOVL、MOVC、MOVS 的運行中有效。示教再現或者繼續運行時可以實行、軸操作中不能實行。
ARATIOF	結束相稱速度模擬輸出。
ANTOUT	進行預定輸出。
2、控制命令
JUMP	轉移到指定的標簽或者程序上。
CALL	調用被指定的程序。
GETARG	是供調用指令以及宏指令的自變量接收指令。實行指令時，選出被附加在調用指令或者宏指令上的自變量數據，因為在調用程序或者宏程序內會使用到，所以存儲在被指定的局部變數中。
TIMER	僅指定的時間停止。
*(標簽)	指定轉入位置的標簽。
’ (注釋)	指定注釋
RET	從被調用的程序返回到調用程序。
NOP	不執行任何功能。
PAUSE	暫停程序的實行。
CWAIT	等待下一行指令的實行。與移動指令的附加項目 NWAIT 標簽對等使用。
MSG	顯示消息
ADVINIT	在獨立控制功能（選項功能）中多個系列之間使用相同變數的情況下，調整系列之間的變數數據的更改時間?？刂乒駜炔刻幚淼闹噶睿词惯M行此指令程序表面上也無任何變化。
ADVSTOP	在獨立控制功能（選項功能）中多個系列之間使用相同變數的情況下，調整系列之間的變數數據的存放時間?？刂乒駜炔刻幚淼闹噶?，即使進行此指令程序表面上也無任何變化。
PRINT	在終端屏幕上顯示指定文字列和變數。

	終端屏幕：通過主菜單的[輸入輸出]-----[終端]顯示。另外，獨立控制功能有效時，每個任務頁碼不同。
CLS	消去終端屏幕顯示的文字列。
ABORT	中斷示教再現，在人機界面表示區上顯示[因 ABORT 指令停止]。若因 ABORT 指令停止的情況，則從程序選擇畫面到重新選擇程序為止不能再次啟動。
SETUALM	使任何編號、名稱、子代碼的警報發生。
DIALOG	實行程序時顯示對話框。另外，若目前顯示的畫面不是示教再現畫面，那么由實行 DIALOG指令顯示對話框時，顯示示教再現畫面。顯示對話框時（等待輸入按鈕）程序不運行。
DIASB	指定顯示在 DIALOG 指令上的對話框的構成（消息和按鈕的顯示位置）僅在 DIALOG 指令內能夠選擇。

3、演算命令

CLEAR	將數據 1 上被指定的編號以后的變數的內容，以及數據 2 上僅被指定的個數都清除至 0。
INC	在被指定的變數內容上加上 1。
DEC	在被指定的變數內容上減掉 1。
SET	在數據 1 上設定數據 2。
ADD	將數據 1 和數據 2 相加，得出的結果保存在數據 1 上。
SUB	從數據 1 中減去數據 2，得出的結果保存在數據 1 上。
MUL	數據 1 和數據 2 相乘，得出的結果保存到數據 1 里。
DIV	數據 1 除數據 2，結果保存在數據 1 里。
CNVRT	通過指定數據 2 的脈沖型的位置型變數的坐標系，轉換成 XYZ 型的位置型變數，保存到數據 1 里。
AND	算出數據 1 和數據 2 的邏輯積，結果保存到數據 1 里。
OR	算出數據 1 和數據 2 的邏輯和，結果保存到數據 1 里。
NOT	取數據 2 的邏輯否定，結果保存到數據 1 里。
XOR	數據 1 和數據 2 的按位相加，結果保存到數據 1 里。
MFRAME	由數據 1，數據 2，數據 3 的 3 個位置數據生成用戶坐標。數據 1 是顯示定義點 ORG 的位置數據，數據 2 是顯示定義點 XX 的位置數據，數據 3 是顯示定義點 XY 的位置數據。
SETE	在數據 1 的位置型變數的要素上設定數據 2。
GETE	將數據 2 的位置型變數的要素保存到數據 1 里。
GETS	將數據 2 的系統變數保存到數據 1 里。
SQRT	取數據 2 的 SQRT（√）、結果保存到數據 1 里。
SIN	取數據 2 的 SIN，結果保存到數據 1 里。
COS	取數據 2 的 COS，結果保存到數據 1 里。
ATAN	取數據 2 的 ATAN，結果保存到數據 1 里。
MULMAT	取數據 2 和數據 3 的矩陣積，結果保存到數據 1 里。

INVMAT	取數據 2 的逆矩陣，結果保存到數據 1。
SETREG	將指定的整數型變數數據復制到寄存器上。
GETREG	將指定的寄存器的數據復制到整數型變數上。

4、移動命令

MOVJ	通過鏈接插值移動至教示位置。在機器人移動至目的地為止時的不限定軌跡區間里使用。
MOVL	以直線插值移動至教示位置。到教示的階段為止以直線的軌跡移動。在焊接區間等操作區間里經常使用。
MOVC	以圓弧插值向教示位置移動。繪制通過教示的 3 點的圓弧。
MOVS	以樣條插值向教示位置移動。
IMOV	由現在位置設定的增量值以直線插補移動。
SPEED	指定 PLAY 速度若被登錄的移動命令上沒有指定速度，則以 SPEED 命令上指定的速度來操作。
REEP	在程序上登錄參照位置數據的指令。能夠使用的標簽受程序的控制組限制。用 REFP 登錄的位置數據，通過 GETS 命令能夠讀入到位置變數上。

5、移位命令

SFTON	開始操作平行移位。平行移位量通過各坐標系上的 X、Y、Z 的增量值，設定位置型變數。
SFTOF	終了平行移位操作。
MSHIFT	由數據 2 和數據 3 在指定的坐標系上算出移位量，保存至數據 1。數據 2 顯示進行平行移位時的基準位置，數據 3 顯示目標位置（移位位置）。

6、附加命令的命令

IF	操作中判斷各種的條件。進行處理其他命令之后附加使用。
UNTIL	在操作過程中判斷輸入條件。進行處理其他的命令之后附加使用。
ENWAIT	附加移動命令的 ENWAIT 命令，在被指定的時間前執行下一行的移動命令以外的命令。