焊接機器人的人為故障和自然故障

　　就焊接機器人而言，診斷準確性是理論基礎水平的反映，而維修的可靠性則是實踐操作技能水平的體現。前面已經講述了故障的成因及診斷技巧，并對故障進行了分類分析，有從設計到環境問題引發的故障，也有操作不當引發的故障，也就是說故障源于自然和人為兩個主要類別，對于維修來說，人為故障比較容易排除，因為現象直觀，且故障損失較大；而自然故障的排除就顯得困難一些，主要原因在于這種維修不僅僅針對故障單元本身，還要對系統進行改進，這就需要周密分析改進的過程，在多種方案下對故障診斷進行優化和改進，避免排除過的故障重復出現，使系統進一步穩定可靠。

                                                                                             

　　人為故障的排除

　　人為故障的排除可以從兩方面入手：

    a）與電氣系統無關的機械類故障，僅針對機械零部件進行維修或更換。

    b）電氣類故障的維修要謹慎一些，首先檢查系統保護單元是否異常，未發現異常，則故障在前段；若有異常，就對單元逐一檢查，也可采取單元件替換方式，分級處理；其次，還必須對操作人員進行系統培訓，最大限度地減少因操作不當和維護保養不到位引起的人為故障，并使這種培訓制度化，嚴格考核。

　　焊接機器人自然故障排除

　　設計缺陷引起的故障排除是目前已知的故障排除中最困難的，因為該類故障并非初期使用的磨合故障，也不是操作不當引起的故障，在維修的過程分析中，我們認為，故障主要是設計不良所致，如果繼續維持原設計方案，故障就會反復出現，而這類故障多數屬于主機外圍系統的問題。

　　焊接機器人突發故障排除

　　突發故障排除的主要難點：

    一是焊接機器人控制部分電路板故障，反映在機器人在工作時突然報警且無法消除報警。

    二是送絲系統故障，焊接成形不好且經常斷弧。

　　設備恢復正常。還有多種突發故障現象，維修的難點主要是診斷分析較難和備件的準備不足。對突發性故障的機理也做過較深入的分析，從系統上我們認為設計是合理的，有的還十分精細，問題在于元件質量問題，譬如控制板有進口和國產的，上面的元件也是來自不同國家的，多國元件的使用也是當今科技發展的必然，但問題在于這些控制板及元件是否經過嚴格的測試和耐久性實驗。此外控制板焊接質量也存在問題，制造質量或元件質量是造成突發故障的一個重要因素。