安川機器人維修安全事項：

　　這個還是要說的，平衡器一旦氣壓釋放，可能會發生2和3軸下墜現象。這個時候如果釋放電機剎車直接會發生下墜現象，吊不吊裝呢？我的建議是有必要進行吊裝！總之是為了安全！以防萬一！

　　關于氮氣補充的步驟如下：

　　1.調整機器人到原點姿勢后，關閉控制柜電源。

　　3.將壓力計連接到快速接頭（由于壓力較大，建議使用耐壓在20MPA以上的快速接頭，包括氣體壓力表）。

　　4.確認氣體平衡器表面溫度（這個與上次說的溫度與壓力關系，請參考上次發布的壓力對應表）。

　　5.在充氣裝置上安裝氮氣鋼瓶。

　　6.將充氣裝置和電子測量器（壓力顯示）具連接起來。

　　7.請確認充氣裝置和電子測量器具的放氣真空管都是緊閉狀態，

　　然后打開氮氣鋼瓶的真空管。

　　8.旋轉充氣裝置的調節手柄，將氣壓調到比標準值高的程度（存在壓降）。

　　9.將充氣裝置的噴閥打開一點點，注入氣體直到壓力表顯示的氣壓值比標準值略高。

　　10.等到氣體平衡器內的氣壓穩定下來后，根據表氣體平衡器表面溫度對應的標準氣壓值確認氣壓值。要是比標準值高時，緩緩排氣，直到氣壓穩定下來時符合標準值。

　　注意事項：排氣、充氣時，請等待幾分鐘，直到氣體平衡器內的氣壓穩定下來后，再確認壓力值 。

　　11.閉上通向氮氣鋼瓶的真空管。

　　12.取下快速接頭上的氣壓計。

　　13.取下快速接頭，用 4.9 N?m(0.5 kgf?m)擰緊內六角堵頭 M6。

　　14.裝上安全罩，用 2.8 N?m(0.29 kgf?m)擰緊內六角螺栓 M4×6。

　　15.取下充氣裝置上的氣壓計。

　　16.打開充氣裝置的排氣管和調節器手柄，放出內部氣體。

　　17.取下氮氣鋼瓶上的充氣裝置。

　　18.啟動控制柜電源。
       充氣作業圖如下：