MOVJC0011VJ=50.00（移動到位置C；MOVJC0012VJ=50.00（移動到位置C；MOVJC0013VJ=50.00（移動到位置C；MOVJC0014VJ=50.00（移動到位置C；WAITIN#(31)=OFF；WAITIN#(31)=ON；MOVLC0015V=1100.0；MOVLC0016V=200.0；DOUTOT#(1)OFF；

　　MOVJC0011VJ=50.00（移動到位置C0011）

　　MOVJC0012VJ=50.00（移動到位置C0012）

　　MOVJC0013VJ=50.00（移動到位置C0013）

　　MOVJC0014VJ=50.00（移動到位置C0014）

　　WAITIN#(31)=OFF

　　WAITIN#(31)=ON

　　MOVLC0015V=1100.0

　　MOVLC0016V=200.0

　　DOUTOT#(1)OFF

　　DOUTOT#(2)ON

　　TIMERT=0.50

　　MOVLC0017V=50.0

　　MOVLC0018V=1500.0

　　MOVJC0019VJ=50.00

　　DOUTOT#(2)OFF

　　MOVJC0020VJ=50.00

　　MOVJC0021VJ=50.00

　　MOVJC0022VJ=50.00

　　*12

　　MOVJC0023VJ=50.00（等待輸入31#OFF）（等待輸入31#ON）（移動到位置C0015）（移動到位置C0016）（輸出1#OFF）（輸出2#ON）（延時0.5秒）（移動到位置C0017）（移動到位置C0018）（移動到位置C0019）（輸出2#OFF）（移動到位置C0020）C0021）C0022）C0023）

　　六（移動到位置（移動到位置（移動到位置

　　*10

　　RET（返回）

　　END
                   

　　三．機器人的開，關機步驟

　　1．打開機器人供電電源開關及壓縮空氣開關。

　　2．打開機器人控制柜上的主電源開關。等機器人自檢完畢后按下伺服電源按鈕接通馬達的伺服電源。按下控制柜上示教按鈕（TEACH），使機器人轉入示教模式。

　　3．按下示教盤上DISP鍵；按SELECT鍵；按F5（MJCALL）鍵調出主程序。按上下箭頭鍵將光標移到運動的**步（其程序一般為XXX001MOVJVJ=70%）；移到此處后若光標閃爍，說明機器人目前處不于原點位置。此時應手動操作機器人移動回原點后方可開機。

　　4．機器人回原點的方法為：移動光標到主程序（MJ）中運動的**步；按下ENABLE鍵；按住FWD鍵機器人即向原點方向移動此時應注意觀察機器人運動方向上有無障礙物，如有發生碰撞的可能松開FWD鍵，機器人即停止運動。移去障礙物或使用各軸單獨運動鍵使其繞過障礙物，繼續按住FWD鍵直到機器人停止運動同時光標也不再閃爍。此時的位置為原點位置。

　　5．在主程序中將光標移到程序的**行，將控制柜模式選擇為PLAY七

　　及AUTO，如ENABLE燈亮再按一次使其熄滅。將顯示盤上機器人模式開關打到聯機模式。如其它兩方的聯機指示燈均亮，即可按下控制柜上START鍵，機器人此時開始自動工作。

　　6．關機步驟，當需要暫時停止機器人工作時可按下控制柜上HOLD按紐，機器人仍在AUTO模式下，重新啟動再按下START即可。生產結束不再有管子流來時。如機器人處于原點關閉控制柜上電源開關即可。如機器人不在原點，按照前述第四步將其示教回原點即可關閉主電源開關。

　　四．輸入輸出點及變量的監控

　　1．各開關量輸入輸出點狀態及變量狀態監控：按下DISP鍵，按下F5（DIAG）鍵再按下F1（UNIVIN）或F2（UNIVOUT）鍵，此時就可觀察到輸入或輸出點的狀態。按

　　箭頭鍵可選擇所需觀察的I/O號碼。在每個I/O點后均有一個圓圈，如此圓圈為白色說明此點為OFF狀態，如圓圈為黑色說明此點為ON狀態。在機器人程序中可能會使用許多不同的變量，觀察變量具體值的方法為按DISP鍵，按下F4（VAR）鍵再根據顯示各個不同的變量名按下F1—F5鍵選擇所需要觀察的變量。

　　2．輸出點的打開與關閉，變量值的修改：利用示教盤可對輸出點的狀態和變量值進行修改。當顯示輸出點的狀態時按下EDIT鍵，用箭頭鍵選擇輸出點按下F4（ON）或F5（OFF）打開或關閉輸出點。在觀察八

　　到變量值的菜單中按下EDIT鍵，按下MODIFY鍵再按下具體數字鍵輸入變量的值。

　　五．簡單故障處理

　　當機器人無法正常工作時，如果有機器人自身的報警信號出現，操作者可根據示教盤上具體的報警代碼參照使用說明書上的處理方法進行處理。消除報警后再重新啟動。

　　如機器人本身無報警信號出現此時應觀察機器人程序，檢查程序停止的位置確認其無法執行的原因。大部分故障的原因都是因為周邊設備與機器人的接口信號異常造成的。應注意檢查各相關傳感器和開關等，確認有無異常情況。

　　機器人瞬間停電電力恢復供應后，首先檢查氣壓是否足夠。如氣壓達到5MPa可以打開機器人電源。此時如果機器人吸盤上仍有管子應按照手動操作方法將管子放下，將機器人示教回原點后開機。

　　機器人如果有管子吸在吸盤上，首先應手動操作機器人移動到合適的位置放下管子再將機器人示教回原點方可啟動。解除真空的方法為先關閉真空閥（OUT#1OFF），再打開吹氣閥（OUT#2ON）。

　　如果停電后或生產啟動重新打開電源后出現0380或5040錯誤代碼時按如下步驟處理：

　　1.打開伺服電源

　　2.按下TEACH

　　3.按下CUSTOMER

　　4.按下F3（SPECPT）

　　5.按下F1（PSNCHG）

　　6.按下ENABLE

　　7.按下MODIFY

　　8.按下ENTER

　　9.按下F4（CHECK）

　　六．日常維護及點檢

　　機器人的日常點檢工作十分重要。只有按時完成這些工作才能確保機器人的正常工作。