DURR杜爾機器人維修，根據發生故障可能性及解決難度確認排查順序。

　　1）在出現旋杯轉速出現異常高/低并發生報警時，可能原因為：霧化器光眼污染、光纖接觸不良、光纖破損至損壞。

　　杜爾DURR噴涂機器人EcoRP L033，首先檢查霧化器光眼處是否受到污染，進行簡單保養處理；檢查光電轉換器處光纖接觸情況，進行緊固；更換光纖。

　　2）在出現旋杯轉速無反饋值時，可能原因為：霧化器光眼污染、空氣比例閥故障/損壞、光電轉換器故障/損壞、馬達內部污染。

　　首先檢查霧化器光眼處是否受到污染，進行簡單保養處理；檢查空氣比例閥指示燈是否出現異常，進行更換馬達空氣比例閥；更換光電轉換器；拆解霧化器馬達，通過光眼探測通路觀察馬達光暗鏡面是否有污染，如有污染進行拆解清理。
                                    

　　杜爾機器人維修，本次問題解決過程

　　1）拆解機器人霧化器，對法蘭盤與霧化器接觸處部位（特別注意光眼位置）進行擦拭、清理，在確認好密封圈狀態（是否缺少密封圈或密封圈損壞）后重新進行安裝；

　　2）重新安裝霧化器后仍未解決問題，此時對馬達空氣比例閥、光電轉換器進行更換。（需注意在安裝比例閥時，信號線、空氣管、電源線的安裝位置、牢固性及線的放置不會因為機器人仿形動作導致松動）

　　3）在更換比例閥及光電轉換器后經測試仍沒有旋杯轉速的反饋信號，此時將考慮范圍關注到光纖處，在更換光纖過程中發現，機器人軸與法蘭盤連接處已讓清漆凝結，在拆解掉法蘭盤后發現機器人5軸內保護管包括法蘭盤連接處漆管、氣管均有清漆凝結。

　　4）將5軸整體進行更換，同時更換光纖，更換完成后進行測試，問題得到解決。

　　問題發生原因

　　因法蘭盤處連接清漆管路出現破損，導致清漆泄露至機器人5軸內及法蘭盤附近，長時間下去清漆發生凝結并將破損口處凝結，所以未出現機器人軸節處滲出清漆的現象，凝結后的清漆在機器人運動過程中與5軸內保護軟管摩擦，使保護軟管發生破損，破損后的軟管及凝固清漆在機器人運動過程中與光纖出現摩擦，長時間摩擦導致光纖的損壞，故無法傳遞信號至光電轉換器處，將無法將馬達轉速值反饋至人機界面中顯示。

　　DURR杜爾機器人維修，在日常維護中需要定期對機器人5軸內狀態進行查看，對已損壞的保護軟管進行及時更換。（可通過采購內窺鏡的方式對5軸內部軟管狀態進行檢查）