定期保養機器人可以延長機器人的使用壽命，安川MOTOMAN機器人的保養周期可以分為日常三個月，六個月，一年，三年。

 

       一．安川主機構成  
       電機轉子內側制動器平面圖如圖所示，制動器以電機法蘭為基準，左右對稱而配置。因而，一臺電機有兩個制動器。

      制動器以電機法蘭為基準，左右對稱配置。它是由磁場（內部有電磁線圈），由銜鐵構成的電磁鐵及磁場內部主彈簧組裝而成。銜鐵及連著的支架部裝有摩擦片，向電機轉子內側的制動面施力時，就會有制動力矩產生。另外，磁場下部裝有制動器動作檢測用的制動器開關。 
                             

      二．主機檢查及清潔

      1.讓電動機、曳引機機座及制動器表面保持不沾塵埃、油污等。 

      2.清除曳引輪.導向輪上的油污必要時可用金屬清洗劑清洗。 

      3.檢查防震膠是否有龜裂、損壞。  

      4.檢查曳引機承重梁、機座和防震膠等安裝螺栓、螺母、壓碼松散否。

      三.更換電池

      安川MOTOMAN機器人系統在保養當中需要更換兩種電池：更換控制器主板上的電池和機器人本體上的電池。

　　1、更換控制器主板上的電池

　　程序和系統變量存儲在主板上的 SRAM 中，由一節位于主板上的鋰電池供電，以保存數據。當這節電池的電壓不足時，則會在TP 上顯示報警（SYST-035 Low or No BatteryPower in PSU）。當電壓變得更低時，SRAM 中的內容將不能備份，這時需要更換舊電池，并將原先備份的數據重新加載。因此，平時注意用Memory Card 或軟盤定期備份數據?？刂破髦靼迳系碾姵貎赡険Q一次，具體步驟如下：

　?。?） 準備一節新的鋰電池（推薦使用FANUC 原裝電池）。

　?。?）機器人通電開機正常后，等待30 秒。

　?。?）機器人關電，打開控制器柜子，拔下接頭取下主板上的舊電池。

　　（4）裝上新電池，插好接頭

       2、更換機器人本體上的電池

　　 機器人本體上的電池用來保存每根軸編碼器的數據。因此電池需要每年都更換，在電池電壓下降報警（SRVO-065 BLAL alarm(Group: %d Axis: %d)出現時，允許用戶更換電池。若不及時更換，則會出現報警（ SRVO-062 BZAL alarm(Group: %d Axis: %d)，SHANGHAI-FANUC47此時機器人將不能動作，遇到這種情況再更換電池，還需要做Mastering，才能使機器人正常運行。

　　 具體步驟如下：

　?。?）保持機器人電源開啟，按下機器急停按鈕。

　?。?）打開電池盒的蓋子，拿出舊電池。

　　（3）換上新電池（推薦使用FANUC 原裝電池），注意不要裝錯正負極（電池盒的蓋子上有標識）。

　?。?）蓋好電池盒的蓋子，上好螺絲。