YASKAWA機器人ES165D維修在運行過程中出現了明顯的晃動，這一現象對點焊作業造成了嚴重的干擾，以至于不得不暫時停機。經過細致檢查，發現機械手的一軸及手腕部位均存在較大的間隙，尤其是一軸的減速機與機器人手腕單元，磨損情況尤為嚴重，已經到了需要更換的地步。現場作業的條件卻相當有限，機械手周圍的空間狹小，且有護欄與頂棚的防護，頂部管道密布，這使得拆裝一軸的工作不僅僅是考慮機械手本身的拆裝那么簡單，還需要綜合考慮周邊的環境因素。
為了進行更換作業，先搭建了機器人的吊裝系統，并反復確認其穩固性，以確保整個拆裝過程中的安全。他們小心翼翼地進行了機器人本體與一軸的分離，將分離的部分平穩地放置在一個平整的臺面上。他們拆除了損壞的一軸減速機，并對底座進行了徹底的清潔，為安裝新的減速機做好準備。
在安裝新的一軸減速機時，格外謹慎，確保每一個步驟都準確無誤。他們再將移出的本體裝回原位，并注入適量的油脂以保證潤滑。復原連接后，他們對各螺絲進行了扭力確認，并進行了相應的標記，以確保連接的牢固性。
將機器人的位置調整到合適的姿態，然后拆卸了夾具，以便對手腕部位進行拆除。在清潔連接桿傳動處時，他們仔細確認了無油污等雜質的存在，以確保新手腕的安裝能夠順利進行。安裝新手腕后，夾具也被復原安裝到位。
關于YASKAWA機器人ES165D維修常見的機械部件磨損現象，主要包括以下幾個方面：
· 電極帽在焊接過程中會因氧化而變黑，導致焊接質量下降，出現開焊、炸點等問題；
· 焊槍的壓力可能會隨著使用時間的增加而發生變化，影響焊接質量；
· 機械部件如關節、齒輪等也會發生磨損；
· 導致機械手的精度下降，甚至影響其正常工作。
在進行YASKAWA機器人ES165D維修此類作業時，需要注意以下幾點：
· 對現場環境進行詳細的勘察是非常必要的，以便制定出合理的施工方案，節省時間并確保作業安全；
· 在作業時佩戴好勞保用品，并留意外圍線路，避免扯到或絆倒給設備及自身帶來損失；
· 在進行安川機器人維修吊裝時要確認吊點是否牢固，檢查吊帶有無破損開裂，起吊時下方切勿站人。
對于機械手的維護，提出以下建議：
· 定期清潔機器人，去除油污、灰塵、殘留物等雜質；
· 根據設備使用年限及使用環境及時做好換油保養工作，確保各軸的潤滑；
· 定期檢查機械結構的緊固及磨損情況，及時發現異常并避免意外發生；
· 維護記錄要存檔以備查，以便在發生異常時YASKAWA機器人ES165D維修能夠追蹤設備使用情況并做出合理的應對措施。
