YASKAWA安川機器人示教器概述

    一、安全注意

    現場使用的安川MOTOMAN-ES165N機器人負載能力為165公斤（有效工具負載，實際各關節力量更大），操作不慎會引起嚴重安全故,可能導致人員受傷或死亡。

    廣州安川機器人維修公司提示：現場示教時，嚴格控制速度示教機器人，觀察清楚機器人各關節位置，零件位置再動作，示教前對機器人區域清場，不許無關人員進入。

 

    二、安川機器人示教器概述

    1、示教手柄按鍵

    2、機器人關節及坐標系

    3、程序

    安川機器人示教器移動指令

    MOVJ 關節移動，速度最快

    MOVL 直線移動，

    MOVC 圓弧軌跡移動

    三、手動調用執行程序

    1、選擇程序

    下圖為OP120設備現場的程序清單。

    當執行某個動作時，按照程序清單選擇該程序。

    2、手動執行程序

    選擇程序后，按光標上下鍵，移動到需要執行的程序步。

    按以下操作運行此程序步：

    1），按下使能按鈕，按至中間位置，此時 servo on 燈亮。

    2），設定移動速度，設置成Middle中速。某些時候用Low低速。

    3），按下Interlock 按鈕，

    4），觀察機器人狀態，按下 FWD 機器人執行此步的移動。

    5），機器人移動過程中，發現有問題，需停止，FWD ，Interlock 及使能按鈕任何一個松開，機器人都會停止。