YASKAWA安川機(jī)器人示教器概述

    一、安全注意

    現(xiàn)場(chǎng)使用的安川MOTOMAN-ES165N機(jī)器人負(fù)載能力為165公斤（有效工具負(fù)載，實(shí)際各關(guān)節(jié)力量更大），操作不慎會(huì)引起嚴(yán)重安全故,可能導(dǎo)致人員受傷或死亡。

    廣州安川機(jī)器人維修公司提示：現(xiàn)場(chǎng)示教時(shí)，嚴(yán)格控制速度示教機(jī)器人，觀察清楚機(jī)器人各關(guān)節(jié)位置，零件位置再動(dòng)作，示教前對(duì)機(jī)器人區(qū)域清場(chǎng)，不許無關(guān)人員進(jìn)入。

 

    二、安川機(jī)器人示教器概述

    1、示教手柄按鍵

    2、機(jī)器人關(guān)節(jié)及坐標(biāo)系

    3、程序

    安川機(jī)器人示教器移動(dòng)指令

    MOVJ 關(guān)節(jié)移動(dòng)，速度最快

    MOVL 直線移動(dòng)，

    MOVC 圓弧軌跡移動(dòng)

    三、手動(dòng)調(diào)用執(zhí)行程序

    1、選擇程序

    下圖為OP120設(shè)備現(xiàn)場(chǎng)的程序清單。

    當(dāng)執(zhí)行某個(gè)動(dòng)作時(shí)，按照程序清單選擇該程序。

    2、手動(dòng)執(zhí)行程序

    選擇程序后，按光標(biāo)上下鍵，移動(dòng)到需要執(zhí)行的程序步。

    按以下操作運(yùn)行此程序步：

    1），按下使能按鈕，按至中間位置，此時(shí) servo on 燈亮。

    2），設(shè)定移動(dòng)速度，設(shè)置成Middle中速。某些時(shí)候用Low低速。

    3），按下Interlock 按鈕，

    4），觀察機(jī)器人狀態(tài)，按下 FWD 機(jī)器人執(zhí)行此步的移動(dòng)。

    5），機(jī)器人移動(dòng)過程中，發(fā)現(xiàn)有問題，需停止，F(xiàn)WD ，Interlock 及使能按鈕任何一個(gè)松開，機(jī)器人都會(huì)停止。