安川機(jī)器人遠(yuǎn)程控制總結(jié)
一、 master程序
1、master程序的設(shè)置
單擊【主菜單】—>選擇屏幕上的【程序內(nèi)容】—>【新建程序】
單擊【選擇】顯示如圖1-2所示的界面，單擊【選擇】，輸入程序名，單擊軟鍵盤【ENTER】，單擊【執(zhí)行】，此處程序名為“MASTER”，程序創(chuàng)建完畢。
單擊【主菜單】—>選擇屏幕上的【程序內(nèi)容】—>【主程序】
單擊【選擇】，設(shè)置主程序界面。
單擊【選擇】，單擊【向下】選擇“設(shè)置主程序”。
單擊【向下】選擇“MASTER”單擊【選擇】。
2、MASTER程序的編輯
單擊【主菜單】—>選擇【程序內(nèi)容】—>【選擇程序】—>【選擇】，出現(xiàn)如圖1-7所示的界面，單擊【向下】，選擇“MSATER”，單擊【選擇】。在如圖2-1所示的界面下編輯主程序。
此處以2個(gè)工位，每個(gè)工位3種工件的工作站為例創(chuàng)建主程序內(nèi)容，需要熟悉機(jī)器人示教器的基本操作（如【命令一覽】【插入】【回車】【選擇】）。
插入DOUT OT#(1) OFF程序舉例:光標(biāo)定位在左側(cè)行號(hào)處，如圖2-2，如圖單擊【命令一覽】，選擇【I/O】，單擊【選擇】，選擇【DOUT】，如圖2-3所示的界面
單擊【選擇】，顯示如圖2-4所示的界面，光標(biāo)定位在“DOUT”上，單擊【選擇】，顯示如圖2-5所示的界面，光標(biāo)定位到“數(shù)據(jù)”行的ON，單擊【選擇】，切換成“OFF”，單擊兩次【回車】則可出入該指令。需要指出的是在光標(biāo)定位處插入指令是向下插入。
程序內(nèi)容如下（安裝在機(jī)器人中的MASTER程序見附件MASTER）： 第二行的NAME才是機(jī)器人控制器登錄的程序名，單純的修改文件名不能改變程序名。
圖2-5 程序內(nèi)容如下（安裝在機(jī)器人中的MASTER程序見附件MASTER）： 第二行的NAME才是機(jī)器人控制器登錄的程序名，單純的修改文件名不能改變程序名
'=初始化
'=初始化
'=主程序
'***工位1判斷
'***工位2判斷
'***無工位被選中
JUMP *MAIN '=主程序
'=工位1工件選擇程序
'***把IGH#(1)的4位賦給
'***當(dāng) B000=1跳到*JOB1-1標(biāo)簽
'***當(dāng) B000=2跳到*JOB1-2標(biāo)簽
'***當(dāng) B000=3跳到*JOB1-3標(biāo)簽
'***當(dāng)無工件被選中，暫停
JUMP *MAIN '=工位1工件選擇程序
'=工位2工件選擇程序
'***把IGH#(1)的4位賦給
'***當(dāng) B000=1跳到*JOB2-1標(biāo)簽
'***當(dāng) B000=2跳到*JOB2-2標(biāo)簽
'***當(dāng) B000=3跳到*JOB2-3標(biāo)簽
'***當(dāng)無工件被選中，暫停
'=工位2工件選擇程序
'=工位1的1#工件焊接調(diào)用
JUMP *MAIN '=工位1的1#工件焊接調(diào)用
'=工位1的2#工件焊接調(diào)用
'=工位1的2#工件焊接調(diào)用
'=工位1的3#工件焊接調(diào)用
'=工位1的3#工件焊接調(diào)用
'=工位2的1#工件焊接調(diào)用
'=工位2的1#工件焊接調(diào)用
'=工位2的2#工件焊接調(diào)用
'=工位2的2#工件焊接調(diào)用
'=工位2的3#工件焊接調(diào)用
'=工位2的3#工件焊接調(diào)用
