一、安川機(jī)器人維修建樹(shù)焊接步驟[焊縫的示教]。

　　1、翻開(kāi)節(jié)制柜上的電源開(kāi)關(guān)在“ON”狀態(tài)。

　　2、將運(yùn)作形式調(diào)到“TEACH”→“示教形式下”

　　1.安川機(jī)器人維修，進(jìn)入步驟編纂狀態(tài)：  

　　1.1.先在主菜單上選擇[步驟]一覽并翻開(kāi)；

　　1.2.在[步驟]的主菜單當(dāng)選擇[新建步驟]

　　1.3.表現(xiàn)新建步驟畫(huà)面后按[選擇]鍵  

　　1.4.表現(xiàn)字符畫(huà)面后輸入步驟名現(xiàn)以“TEST”為新建步驟名舉例聲名；

　　1.5.把光標(biāo)移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按[選擇]鍵選中各個(gè)字母；

　　1.6.按[回車(chē)]鍵舉辦登錄；  

　　1.7.把光標(biāo)移到“執(zhí)行”上并確認(rèn)后，步驟“TEST”被登錄，而且屏幕畫(huà)面上表現(xiàn)該步驟的初始狀態(tài)“NOPCEOO”、“ENDCOOL”  

　　1.8.編纂機(jī)器人要走的軌跡（以機(jī)器人焊接直線焊縫為例）；  
                        

　　2.把機(jī)器人挪動(dòng)到離安逸位置，周邊環(huán)境便于作業(yè)的位置，輸入步驟（001）；

　　2.1. 握住安逸電源開(kāi)關(guān)，接通伺服電源機(jī)器人進(jìn)入可行動(dòng)狀態(tài)；

　　2.2.用軸行使鍵將機(jī)器人挪動(dòng)到起頭位置（起頭位置電影攝制在安逸病史和作業(yè)預(yù)備位置）；

　　2.3.按[插補(bǔ)步伐]鍵，把插補(bǔ)步伐定為關(guān)鍵環(huán)節(jié)插補(bǔ)，輸入緩沖表現(xiàn)行中表現(xiàn)關(guān)鍵環(huán)節(jié)插補(bǔ)呼吁，?MOVJ“→”“MOVJ,,VJ=0.78”  

　　2.4.光標(biāo)放在“00000”處，按[選擇]鍵；  

　　2.5.把光標(biāo)挪動(dòng)到左邊的速率“VJ=**”上，按[轉(zhuǎn)換]鍵+光標(biāo)“高下”鍵，設(shè)定再現(xiàn)速率，若設(shè)定速率為50%時(shí)，則畫(huà)面表現(xiàn)“→MOUVJ VJ=50%”,也能夠把光標(biāo)移到左邊的速率，?VJ=AV女優(yōu)'上按[選擇]鍵后，能夠直接在畫(huà)面上輸入要設(shè)定的速率，然后按[回車(chē)]鍵確認(rèn)。

　　2.6.按[回車(chē)]鍵，輸入步驟點(diǎn)（即行號(hào)0001）