1、檢查安川機(jī)器人驅(qū)動器的電流監(jiān)控輸出端時，發(fā)現(xiàn)它全為噪聲，無法讀出；故障原因：電流監(jiān)控輸出端沒有與交流電源相隔離（變壓器）。
安川機(jī)器人驅(qū)動器維修處理方法：可以用直流電壓表檢測觀察。
2、電機(jī)在一個方向上比另一個方向跑得快；
?。?）故障原因：無刷電機(jī)的相位搞錯。
處理方法：檢測或查出正確的相位。
?。?）故障原因：在不用于測試時，測試/偏差開關(guān)打在測試位置。
處理方法：將測試/偏差開關(guān)打在偏差位置。
?。?）故障原因：偏差電位器位置不正確。
處理方法：重新設(shè)定。
3、電機(jī)失速；
?。?）故障原因：速度反饋的極性搞錯。
處理方法：可以嘗試以下方法。
a.如果可能，將位置反饋極性開關(guān)打到另一位置。
b.如使用測速機(jī)，將驅(qū)動器上的TACH和TACH-對調(diào)接入。
C.如使用編碼器，將驅(qū)動器上的ENCA和ENCB對調(diào)接入。
d.如在HALL速度模式下，將驅(qū)動器上的HALL-1和HALL-3對調(diào)，再將Motor-A和Motor-B對調(diào)接好。
?。?）故障原因：編碼器速度反饋時，編碼器電源失電。
處理方法：檢查連接5V編碼器電源。確保該電源能提供足夠的電流。如使用外部電源，確保該電壓是對驅(qū)動器信號地的。
4、LED燈是綠的，但是電機(jī)不動；
?。?）故障原因：一個或多個方向的電機(jī)禁止動作。
處理方法：檢查INHIBIT和-INHIBIT端口。
（2）故障原因：命令信號不是對驅(qū)動器信號地的。
處理方法：將命令信號地和驅(qū)動器信號地相連。
5、上電后，驅(qū)動器的LED燈不亮；
故障原因：供電電壓太低，小于小電壓值要求。
處理方法：檢查并提高供電電壓。
6、當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動時，LED燈閃爍；
?。?）故障原因：HALL相位錯誤。
處理方法：檢查電機(jī)相位設(shè)定開關(guān)（60/120）是否正確。多數(shù)無刷電機(jī)都是120°相差。
?。?）故障原因：HALL傳感器故障
方法：當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動時檢測HallA，Hall B，Hall C的電壓。電壓值應(yīng)該在5VDC和0之間。
7、LED燈始終保持紅色；故障原因：存在故障。
處理方法：原因：過壓、欠壓、短路、過熱、驅(qū)動器禁止、HALL無效。
安川伺服驅(qū)動器的常用故障代碼
A.00可能值數(shù)據(jù)錯可能值錯誤或沒收到
A.02參數(shù)中斷用戶參數(shù)檢測不到
A.04參數(shù)設(shè)置錯誤用戶參數(shù)設(shè)置超出允許值
A.10過流電源變壓器過流
A.30再生電路檢查錯誤再生電路檢查錯誤
A.31位置錯誤脈沖溢出位置錯誤，脈沖超出參數(shù)Cn-1E設(shè)定值
A.40主電路電壓錯誤主電路電壓出錯
A.51過速電機(jī)轉(zhuǎn)速過快
A.71過載（大負(fù)載）電機(jī)幾秒至幾十秒過載運(yùn)行
A.72過載（小負(fù)載）電機(jī)過載下連續(xù)運(yùn)行
A.80可能值編碼器差錯 可能值編碼器每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)出錯ssSzXXf
A.81可能值編碼器失效 可能值編碼器電源不正常
A.82可能值編碼器檢測錯誤 可能值編碼器檢測不正常
A.83可能值編碼器電池錯誤 可能值編碼器電池電壓不正常
A.84可能值編碼器數(shù)據(jù)不對 可能值編碼器數(shù)據(jù)接受不正常
A.85可能值編碼器轉(zhuǎn)速過高 電機(jī)轉(zhuǎn)速超過400轉(zhuǎn)/分后編碼器打開
1過熱驅(qū)動器過熱
1給定輸入錯誤伺服驅(qū)動器CPU檢測給定信號錯誤
1伺服過運(yùn)行伺服電機(jī)（編碼器）失控
2編碼器輸出相位錯誤編碼器輸出A、B、C相位出錯
3編碼器A相B相斷路編碼器A相B相沒接
4編碼器C相斷路編碼器C相沒接
安川機(jī)器人伺服驅(qū)動器故障報警代碼
報警代碼 報警名稱 主要內(nèi)容
A.00 可能值數(shù)據(jù)錯誤 不能接受可能值數(shù)據(jù)或接受的可能值數(shù)據(jù)異常
A.02 參數(shù)破壞 用戶常數(shù)的“和數(shù)校驗”結(jié)果異常
A.04 用戶常數(shù)設(shè)定錯誤 設(shè)定的“用戶常數(shù)”超過設(shè)定范圍
A.10 電流過大 功率晶體管電流過大
A.30 測出再生異常 再生處理回路異常
A.31 位置偏差脈沖溢出 位置偏差脈沖超出了用戶常數(shù)“溢出（Cn-1E）”的值
A.40 測出主回路電壓異常 主回路異常
A.51 速度過大 電機(jī)的回轉(zhuǎn)速度超出檢測電平
A.71 超高負(fù)荷 大幅度超過額定轉(zhuǎn)矩運(yùn)轉(zhuǎn)數(shù)秒-數(shù)十秒
A.72 超低負(fù)荷 超過額定轉(zhuǎn)矩連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)
A.80 可能值編碼器錯誤 可能值編碼器一轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)異常
A.81 可能值編碼器備份錯誤 可能值編碼器的三個電源（5vV，電池組內(nèi)部電容器）都沒電了
A.82 可能值編碼器和數(shù)校驗錯誤 可能值編碼器內(nèi)存的“和數(shù)校驗”結(jié)果異常
A.83 可能值編碼器電池組錯誤 可能值編碼器的電池組電壓異常
A.84 可能值編碼器數(shù)據(jù)錯誤 收受的可能值數(shù)據(jù)異常
A.85 可能值編碼器超速 可能值編碼器通電源時，轉(zhuǎn)速達(dá)400r/min以上
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