安川機器人系統復雜而且危險性大，在訓練期間里，或者任何別的操作過程都必須注意安全。無論任何時間進入機器人周圍的保護的空間都可能導致嚴重的傷害。只有經過培訓認證的人員才可以進入該區域。安川機器人示教器維修請嚴格注意。
機器人組成：
機器人由兩部分組成:
Controller:控制器Manipulator:機械手
操作人員通過示教器和操作盤操作機器人。
左邊是示教器(Teach Pendant)。
右邊是操作盤(Operator's Panel)。
機械手
由六個轉軸組成空間六桿開鏈機構，理論上可達空間任何一點。六個轉軸均有AC伺服電機驅動，運動精度(綜合)達正負0. 05mm至正負0. 2mm。每個電機后均有編碼器。有手動松閘按鈕，用于安川機器人示教器維修時使用。機器人必須帶有24VDC。帶有串口測量板，測量板帶有六節1. 2V的鏗電池，起保存數據作用。
控制系統:(Controller)
Mains Switch:主電源開關。
Teach Pendant:示教器。
Operator's Panel:操作盤。
Disk drive:磁盤驅動器。
Transformer:變壓器。
計算機系統包括:
Robot computer board:機器人計算機板，控制運動與輸入/輸出通訊。
Memory board:存貯板，增加額外的內存。
Main computer board:主計算機板，含8M內存，控制整個系統。
Optional boards:選項板
Communication boards:通訊板，用于網絡或現場總線通訊
Supply unit:供電單元，整流輸出電壓及短路保護。
驅動系統包括:DC link:將三相交流電轉換為三相直流電。
Drive module:控制2-3根軸的轉距。
Lithium batteries:鏗電池，存貯備用電源。
Panel unit:面板單元，處理所有影響安全與操作的信號。
l/O units:輸入/輸出單元。
Serial measurement board (in the manipulator):SMB Board串行測量板，收集并傳送電機位置信息。
操作盤功能介紹：
MOTORS ON:馬達上電。
Operating mode selector:操作模式選擇器。
AUTOMATIC:自動模式。用于正式生產，編輯程序功能被鎖定。
MANUAL REDUCED SPEED:手動減速模式。用于機器人編程測試。
MANUAL FULL SPEED:手動全速模式。只允許訓練過的人員在測試程序時使用。一般情況下，不要使用這種模式。(選配項)
Duty time counter:機械豐與達上電，剎車釋放的總時間。
示教器功介紹能：
Emergency stop button (E-Stop):急停開關。
Enabling device:使能器。
Joystick:操縱桿。
Display:顯示屏。
窗口鍵
Jogging操縱窗口:手動狀態下，用來操縱機器人。顯示屏上顯示機器人相對位置及坐標系。
Program編程窗口:手動狀態下，用來編程與測試。所有編程工作都在編程窗口中完成。
Input/Outputs輸入/輸出窗口:顯示輸入輸出信號表。顯示輸入輸出信號數值?？墒謩咏o輸出信號賦值。
Misc.其他窗口:包括系統參數、服務、生產以及文件管理窗口。
導航鍵
List:將光標在窗口的幾個部分間切換。(通常由雙實線分開)
Previous/Next Page:翻頁。
Up and Down arrows:上下移動光標。
Left and Right arrows:左右移動光標。
運動控制鍵
Motion Unit:選擇操縱機器人或其它機械單元(外軸)。
手動狀態下，操縱機器人本體與機器人所控制的其他機械裝
置(外軸)之間的切換。
Motion Type:選擇操縱機器人的方式是沿TCP旋轉還是線性移動TCPo
手動狀態下，直線運動與姿態運動切換。直線運動指機器人TCP沿坐標系X, Y, Z軸作直線運動。姿態運動指機器人TCP在坐標系空間位置不變，機器人六根轉軸聯動改變姿態。
Motion Type:單軸操縱選擇，操縱桿只能控制三個方向需切換。
第一組:1, 2, 3軸
第二組:4, 5, 6軸
Incremental:點動操縱ON/OFF
其它鍵
Stop:停止鍵，停止程序的運行。
Contrast:調節顯示器對比度。
Menu Keys:菜單鍵，顯示下拉式菜單(熱鍵)。共有五個菜單鍵。顯示包含各種命令的菜單。
Function keys:功能鍵，直接選擇功能(熱鍵)。共有五個功能鍵。直接選擇各種命令。
Delete:刪除鍵。刪除顯示屏所選數據。機器人上，所要刪除任何數據、文件、目錄等，都用此鍵。
Enter:回車鍵，進入光標所示數據。
自定義鍵
P1-P5:這五個鍵的功能可由程序員自定義。
