安川機器人伺服驅動器（servo drives）又叫“安川伺服控制器”、“安川伺服放大器”，用來控制伺服電機的驅動器，近似于變頻器驅動交流電機，屬于伺服系統的一部分，一般應用在高精度的定位系統。通過位置、速度和力矩三種方式對伺服馬達進行控制，實現高精度的傳動系統定位，是傳動技術的高端產品。

　　安川伺服驅動器工作原理：安川伺服驅動器維修

　　安川伺服驅動器是用來控制伺服電機的，作用類似于變頻器驅動交流電機，屬于伺服系統的一部分。安川伺服驅動器采用數字信號處理器（DSP）作為控制核心，能實現比較復雜的控制算法，實現數字化、網絡化和智能化。功率器件采用以智能功率模塊（IPM）為核心設計的驅動電路，IPM內部集成了驅動電路，同時具有過電壓、過電流、過熱、欠壓等故障檢測保護電路，在主回路中還加入軟啟動電路，以減小啟動過程對驅動器的沖擊。功率驅動單元首先通過整流電路對輸入的三相電進行整流，得到相應的直流電。整流好的三相電或市電，再通過三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來驅動三相永磁式同步交流伺服電機。功率驅動單元的整個過程可以簡單的說就是AC-DC-AC的過程。整流單元（AC-DC）主要的拓撲電路是三相全橋整流電路。

　　安川伺服驅動器采用位置、速度和力矩三種控制方式，大多應用于高精度的定位系統，目前是傳動技術的高端產品。隨著伺服系統的大規模應用，安川伺服驅動器使用、安川伺服驅動器調試、安川機器人驅動器維修都是比較重要的技術課題，越來越多工控技術服務商對安川伺服驅動器進行了技術深層次研究。
                                       

　　安川機器人伺服驅動器維修的常用故障代碼：

　　安伺服報警代碼     報警名稱                主要內容

　　A.00            絕對值數據錯誤             不能接受絕對值數據或接受的絕對值數據異常

　　A.02            參數破壞                   用戶常數的“和數校驗結果異常

　　A.04            用戶常數設定錯誤           設定的“用戶常數”超過設定范圍

　　A.10            電流過大                   晶體管電流過大

　　A.30            測出再生異常                生處理回路常

　　A.31             位置偏差脈沖溢出           位置偏差脈沖超出了用戶常數“溢出（Cn-1E）”的

　　A.40             出主回路電壓常             主回路常

　　A.51             速度過太                   電機的回轉速度超出檢測電平

　　e.71             超高負荷                   太幅度超過額定轉柜運轉數秒數土秒

　　A.72             超低負荷                    超過額定轉矩連續運轉

　　A.80             絕對值編碼器錯誤            絕值編碼器一轉的脈沖數異常絕對值編碼器的三個電源（+5v，電池組內部電

　　A.81             絕對值編碼器備份錯誤        絕對值編碼器備份錯誤容器）都沒電了

　　A.82             絕對值編碼器和數校驗錯誤     絕對值編碼器內存的“和數校驗”結果呈常

　　A.83             絕對值編碼器電池組錯誤       絕對值編碼器的電池組電壓異常

　　A.84             絕對值編碼器數據錯誤         收受的絕對值數據呈常

　　A.85             絕對值編碼器超速             絕對值編碼器通電源時，轉速達400r/min以上

　　A.A1             散熱片過熱                   伺服單元的散熱器過熱

　　A.b1             指令輸入閱讀錯誤             伺服單元的CPU不能檢測指令輸入

　　A.C1             伺服失控                    伺服電機（編碼器）失控

　　A.C2             測出編碼器相位差             編碼器的A，B，C三相輸出的相位異常

　　A.C3             編碼器A相，B相斷線           編碼器的A相，B相斷線

　　A.C4             編碼器C相斷線                編碼器C相斷線

    A.F1             電源線缺相                   主電源有一相沒連接

　　A.F3             瞬時停電錯                   在交流電中，有超過一個電源周期的停電發生

　　CPF00            數字操作器通訊錯誤-1          通電5秒后，還不能和伺服單元通訊

　　CPF01            數字操作器通訊錯誤-2          連續發生5次數據通訊不好

　　A.99             無錯誤顯示                   顯示正常動作狀態

　　安川機器人伺服驅動器維修：

　　1、示波器檢查驅動器的電流監控輸出端時，發現它全為噪聲，無法讀出；

    故障原因：電流監控輸出端沒有與交流電源相隔離（變壓器）。

　　處理方法：可以用直流電壓表檢測觀察。

　　2、電機在一個方向上比另一個方向跑得快；

　?。?）故障原因：無刷電機的相位搞錯。

　　處理方法：檢測或查出正確的相位。

　?。?）故障原因：在不用于測試時，測試/偏差開關打在測試位置。

　　處理方法：將測試/偏差開關打在偏差位置。

　　（3）故障原因：偏差電位器位置不正確。

　　處理方法：重新設定。

　　3、電機失速；

　?。?）故障原因：速度反饋的極性搞錯。

　　處理方法：可以嘗試以下方法。

　　a.如果可能，將位置反饋極性開關打到另一位置。（某些驅動器上可以）b.如使用測速機，將驅動器上的 TACH+和TACH-對調接入。

　　c.如使用編碼器，將驅動器上的ENCA和ENCB對調接入。

　　d.如在HALL速度模式下，將驅動器上的HALL-1和HALL-3對調，再將Motor-A和Motor-B對調接好。

　　（2）故障原因：編碼器速度反饋時，編碼器電源失電。

　　處理方法：檢查連接5V編碼器電源。確保該電源能提供足夠的電流。如使用外部電源，確保該電壓是對驅動器信號地的。

　　4、LED燈是綠的，但是電機不動；

　?。?）故障原因：一個或多個方向的電機禁止動作。

　　處理方法：檢查+INHIBIT和-INHIBIT端口。

　?。?）故障原因：命令信號不是對驅動器信號地的。

　　處理方法：將命令信號地和驅動器信號地相連。

　　5、上電后，驅動器的LED燈不亮；故障原因：供電電壓太低，小于最小電壓值要求。

　　處理方法：檢查并提高供電電壓。

　　6、當電機轉動時，LED燈閃爍；

　?。?）故障原因：HALL相位錯誤。

　　處理方法：檢查電機相位設定開關（60/120°）是否正確。多數無刷電機都是120°相差。

　?。?）故障原因：HALL傳感器故障

　　處理方法：當電機轉動時檢測Hall A.Hall B，Hall C的電壓。電壓值應該在5VDC和0之間。

　　7、LED燈始終保持紅色；故障原因：存在故障。

　　處理方法：原因：過壓、欠壓、短路、過熱、驅動器禁止、HALL無效。

    安川機器人驅動器維修型號：

    安川機器人SGDR-SDB350A01BY22伺服驅動器維修

　　安川MOTOMAN機器人SGDR-SDA060A01BY31伺服驅動器維修

　　莫托曼機器人SGDR-SDA950A01B-EY35驅動器維修

　　安川莫托曼機器人SGDR-SDA950A01B-EY36伺服包維修

　　安川機器人SGDR-SDA950A01B-E放大器維修

　　MOTOMAN機器人SGDR-SDA950A01B伺服驅動器維修

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