安川伺服驅(qū)動(dòng)器是用來(lái)控制伺服電機(jī)的，作用類(lèi)似于變頻器驅(qū)動(dòng)交流電機(jī)，屬于伺服系統(tǒng)的一部分。安川伺服驅(qū)動(dòng)器采用數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）作為控制核心，能實(shí)現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法，實(shí)現(xiàn)數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化。功率器件采用以智能功率模塊（IPM）為核心設(shè)計(jì)的驅(qū)動(dòng)電路，IPM內(nèi)部集成了驅(qū)動(dòng)電路，同時(shí)具有過(guò)電壓、過(guò)電流、過(guò)熱、欠壓等故障檢測(cè)保護(hù)電路，在主回路中還加入軟啟動(dòng)電路，以減小啟動(dòng)過(guò)程對(duì)驅(qū)動(dòng)器的沖擊。功率驅(qū)動(dòng)單元首先通過(guò)整流電路對(duì)輸入的三相電進(jìn)行整流，得到相應(yīng)的直流電。整流好的三相電或市電，再通過(guò)三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來(lái)驅(qū)動(dòng)三相永磁式同步交流伺服電機(jī)。功率驅(qū)動(dòng)單元的整個(gè)過(guò)程可以簡(jiǎn)單的說(shuō)就是AC-DC-AC的過(guò)程。整流單元（AC-DC）主要的拓?fù)潆娐肥侨嗳珮蛘麟娐贰?/div>
安川伺服驅(qū)動(dòng)器采用位置、速度和力矩三種控制方式，大多應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)，目前是傳動(dòng)技術(shù)的高端產(chǎn)品。隨著伺服系統(tǒng)的大規(guī)模應(yīng)用，安川伺服驅(qū)動(dòng)器使用、安川伺服驅(qū)動(dòng)器調(diào)試、安川
機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器維修都是比較重要的技術(shù)課題，越來(lái)越多工控技術(shù)服務(wù)商對(duì)安川伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行了技術(shù)深層次研究。
安川機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器維修的常用故障代碼：
安伺服報(bào)警代碼 報(bào)警名稱(chēng) 主要內(nèi)容
A.00 絕對(duì)值數(shù)據(jù)錯(cuò)誤 不能接受絕對(duì)值數(shù)據(jù)或接受的絕對(duì)值數(shù)據(jù)異常
A.02 參數(shù)破壞 用戶(hù)常數(shù)的“和數(shù)校驗(yàn)結(jié)果異常
A.04 用戶(hù)常數(shù)設(shè)定錯(cuò)誤 設(shè)定的“用戶(hù)常數(shù)”超過(guò)設(shè)定范圍
A.10 電流過(guò)大 晶體管電流過(guò)大
A.30 測(cè)出再生異常 生處理回路常
A.31 位置偏差脈沖溢出 位置偏差脈沖超出了用戶(hù)常數(shù)“溢出（Cn-1E）”的
A.40 出主回路電壓常 主回路常
A.51 速度過(guò)太 電機(jī)的回轉(zhuǎn)速度超出檢測(cè)電平
e.71 超高負(fù)荷 太幅度超過(guò)額定轉(zhuǎn)柜運(yùn)轉(zhuǎn)數(shù)秒數(shù)土秒
A.72 超低負(fù)荷 超過(guò)額定轉(zhuǎn)矩連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)
A.80 絕對(duì)值編碼器錯(cuò)誤 絕值編碼器一轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)異常絕對(duì)值編碼器的三個(gè)電源（+5v，電池組內(nèi)部電
A.81 絕對(duì)值編碼器備份錯(cuò)誤 絕對(duì)值編碼器備份錯(cuò)誤容器）都沒(méi)電了
A.82 絕對(duì)值編碼器和數(shù)校驗(yàn)錯(cuò)誤 絕對(duì)值編碼器內(nèi)存的“和數(shù)校驗(yàn)”結(jié)果呈常
A.83 絕對(duì)值編碼器電池組錯(cuò)誤 絕對(duì)值編碼器的電池組電壓異常
A.84 絕對(duì)值編碼器數(shù)據(jù)錯(cuò)誤 收受的絕對(duì)值數(shù)據(jù)呈常
A.85 絕對(duì)值編碼器超速 絕對(duì)值編碼器通電源時(shí)，轉(zhuǎn)速達(dá)400r/min以上
A.A1 散熱片過(guò)熱 伺服單元的散熱器過(guò)熱
A.b1 指令輸入閱讀錯(cuò)誤 伺服單元的CPU不能檢測(cè)指令輸入
A.C1 伺服失控 伺服電機(jī)（編碼器）失控
A.C2 測(cè)出編碼器相位差 編碼器的A，B，C三相輸出的相位異常
A.C3 編碼器A相，B相斷線(xiàn) 編碼器的A相，B相斷線(xiàn)
A.C4 編碼器C相斷線(xiàn) 編碼器C相斷線(xiàn)
A.F1 電源線(xiàn)缺相 主電源有一相沒(méi)連接
A.F3 瞬時(shí)停電錯(cuò) 在交流電中，有超過(guò)一個(gè)電源周期的停電發(fā)生
CPF00 數(shù)字操作器通訊錯(cuò)誤-1 通電5秒后，還不能和伺服單元通訊
CPF01 數(shù)字操作器通訊錯(cuò)誤-2 連續(xù)發(fā)生5次數(shù)據(jù)通訊不好
A.99 無(wú)錯(cuò)誤顯示 顯示正常動(dòng)作狀態(tài)
安川機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器維修：
1、示波器檢查驅(qū)動(dòng)器的電流監(jiān)控輸出端時(shí)，發(fā)現(xiàn)它全為噪聲，無(wú)法讀出；
故障原因：電流監(jiān)控輸出端沒(méi)有與交流電源相隔離（變壓器）。
處理方法：可以用直流電壓表檢測(cè)觀(guān)察。
2、電機(jī)在一個(gè)方向上比另一個(gè)方向跑得快；
（1）故障原因：無(wú)刷電機(jī)的相位搞錯(cuò)。
處理方法：檢測(cè)或查出正確的相位。
?。?）故障原因：在不用于測(cè)試時(shí)，測(cè)試/偏差開(kāi)關(guān)打在測(cè)試位置。
處理方法：將測(cè)試/偏差開(kāi)關(guān)打在偏差位置。
?。?）故障原因：偏差電位器位置不正確。
處理方法：重新設(shè)定。
3、電機(jī)失速；
（1）故障原因：速度反饋的極性搞錯(cuò)。
處理方法：可以嘗試以下方法。
a.如果可能，將位置反饋極性開(kāi)關(guān)打到另一位置。（某些驅(qū)動(dòng)器上可以）b.如使用測(cè)速機(jī)，將驅(qū)動(dòng)器上的 TACH+和TACH-對(duì)調(diào)接入。
c.如使用編碼器，將驅(qū)動(dòng)器上的ENCA和ENCB對(duì)調(diào)接入。
d.如在HALL速度模式下，將驅(qū)動(dòng)器上的HALL-1和HALL-3對(duì)調(diào)，再將Motor-A和Motor-B對(duì)調(diào)接好。
?。?）故障原因：編碼器速度反饋時(shí)，編碼器電源失電。
處理方法：檢查連接5V編碼器電源。確保該電源能提供足夠的電流。如使用外部電源，確保該電壓是對(duì)驅(qū)動(dòng)器信號(hào)地的。
4、LED燈是綠的，但是電機(jī)不動(dòng)；
（1）故障原因：一個(gè)或多個(gè)方向的電機(jī)禁止動(dòng)作。
處理方法：檢查+INHIBIT和-INHIBIT端口。
?。?）故障原因：命令信號(hào)不是對(duì)驅(qū)動(dòng)器信號(hào)地的。
處理方法：將命令信號(hào)地和驅(qū)動(dòng)器信號(hào)地相連。
5、上電后，驅(qū)動(dòng)器的LED燈不亮；故障原因：供電電壓太低，小于最小電壓值要求。
處理方法：檢查并提高供電電壓。
6、當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，LED燈閃爍；
?。?）故障原因：HALL相位錯(cuò)誤。
處理方法：檢查電機(jī)相位設(shè)定開(kāi)關(guān)（60/120°）是否正確。多數(shù)無(wú)刷電機(jī)都是120°相差。
（2）故障原因：HALL傳感器故障
處理方法：當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)檢測(cè)Hall A.Hall B，Hall C的電壓。電壓值應(yīng)該在5VDC和0之間。
7、LED燈始終保持紅色；故障原因：存在故障。
處理方法：原因：過(guò)壓、欠壓、短路、過(guò)熱、驅(qū)動(dòng)器禁止、HALL無(wú)效。
安川機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器維修型號(hào)：
安川機(jī)器人SGDR-SDB350A01BY22伺服驅(qū)動(dòng)器維修
安川MOTOMAN機(jī)器人SGDR-SDA060A01BY31伺服驅(qū)動(dòng)器維修
莫托曼機(jī)器人SGDR-SDA950A01B-EY35驅(qū)動(dòng)器維修
安川莫托曼機(jī)器人SGDR-SDA950A01B-EY36伺服包維修
安川機(jī)器人SGDR-SDA950A01B-E放大器維修
MOTOMAN機(jī)器人SGDR-SDA950A01B伺服驅(qū)動(dòng)器維修
安川MOTOMAN機(jī)器人SGDR-SDA060A01B伺服放大器
安川機(jī)器人SGDR-SDA710A01B維修
安川機(jī)器人SDA3SDA01B維修安川機(jī)器入SGDR-SDA350A01B維修
安川機(jī)器人SGDR-SDA710A01BY29維修
安川機(jī)器人SGDR-SDA140A01BY22驅(qū)動(dòng)模塊
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