1.發那科機器人減速機維修，將機器人三軸減速器用吊環吊起，在三軸本體上安裝兩個M12的導向桿，將減速器安裝到導向桿上，平行推動到機器人本體上，安裝螺釘。

　　2.利用手拉葫蘆將三軸軸臂吊起 ,在減速器上安裝兩個M16的導向桿，將三軸臂帶導向桿推入二軸軸臂中。安裝連接螺釘并緊固到力矩值。

　　3.將三軸馬達安裝到減速器上，并緊固連接螺釘。
                                

　　發那科機器人減速機維修更換，由于機械拆卸或維修導致機器人mastering 數據丟失，需要作ZERO POSITION MASTER

　　1）.按MENU 鍵

　　2）.選擇0,再選6system

　　3）.按F1選擇Master/Cal

　　4）.按F3，RES＿PCA

　　5）.關閉機器人后在通電。

　　6）.運動機器人每根軸都要大于20度

　　7）.在Master/Cal菜單里選擇2，ZERO POSITION MASTER

　　8）.選擇6 CALIBRATE按YES確認

　　9）.按DONE

　　10）.將機器人關電，通電后零點恢復完畢