計算機科學中，對象的概念和實例，最早于1960年出現在MIT的PDP-1中，1963年Ivan Sutherland在其博士論文中所編寫的計算機程序Sketchpad中應用了對象技術。

但是，作為一種程序設計方法，OOP最早出現在1967年，由挪威計算中心的Ole-Johan Dahl和Kristen Nygaard，在他們發明的Simula67語言中首先引入的。Simula語言是在Algol60基礎上，加入了對象、類和繼承等概念后開發出來的，它在OOP的歷史中占有重要地位。

Smalltalk是1970年代，由美國施樂（Xerox）公司PARC（Palo Alto Research Center帕洛阿爾托研究中心）的Alan Kay、Dan Ingalls、Ted Kaehler和Adele Goldberg等人，開發的一種面向對象和動態類型的交互式程序設計語言。它受到了Sketchpad和Simula的影響，但是Smalltalk被設計成一個全動態系統的純OOP，程序的所有成分都是對象（但是，為了提高運行效率，C++/Java/C# 中的基本數據類型都不是對象），對象可以被動態地創建、修改和銷毀。在Smalltalk中還創造出詞匯“'inheritance（繼承）”和“Object-oriented program命（面向對象的程序設計）”。

使OOP走向輝煌的是1985年發明的C++，隨著GUI（Graphical User Interfaces，圖形用戶界面）的流行，C++的地位更加鞏固。但是，因特網的發展和萬維網的流行，又催生了另一個重要的OOP語言——Java（1995年）。為了與Sun公司的Java競爭，微軟公司也推出了一種用于.NET組件編程環境的新OOP語言——C#（2000）。