（運行串之前請先安裝串口驅動minicom）

一.首先移植c++ boost 庫：

1. 先去 Boost官網 下載最新的Boost版本, 我下載的是boost_1_63_0版本, 解壓.

2. 進入解壓后目錄: cd boost_1_63_0, 執行下面的命令:

$ ./bootstrap.sh --PRefix=path/to/installation/prefix
prefix 的值是你希望安裝boost的路徑, 不開啟此參數的話默認安裝在 /usr/local 下. 我安裝在 /home/hl/boost_1_63_0 目錄下:
$ ./bootstrap.sh --prefix=/home/hl/boost_1_63_0
Note: 家目錄不要用 ~ 表示, 編譯腳本不識別 ~, 會在當前目前新建一個名為 '~' 的目錄.
接著執行:
$ ./b2 install
這條命令把boost的頭文件文件夾 include/ 安裝在prefix定義的目錄中, 并且會編譯所有的boost模塊, 并將編譯好的庫文件夾 lib/ 也放在prefix定義的目錄中. 所有如果成功編譯的的話, prefix目錄即 /home/hl/boost_1_63_0目錄應當包含有 include/ 和 lib/ 兩個文件夾.
3. 測試,在你得ros工作空間的任意功能包中src/目錄下，創建boost_bode.cpp文件，內容如下：
先測試只依賴頭文件的功能模塊:
ASIO不僅支持網絡通信，還能支持串口通信。要讓兩個設備使用串口通信，關鍵是要設置好正確的參數，這些參數是：波特率、奇偶校驗 位、停止位、字符大小和流量控制。兩個串口設備只有設置了相同的參數才能互相交談。
ASIO提供了boost::asio::serial_port類，它有一個set_option(const SettableSerialPortOption& option)方法就是用于設置上面列舉的這些參數的，其中的option可以是：
serial_port::baud_rate 波特率，構造參數為unsigned intserial_port::parity 奇偶校驗，構造參數為serial_port::parity::type，enum類型，可以是none, odd, even。serial_port::flow_control 流量控制，構造參數為serial_port::flow_control::type，enum類型，可以是none software hardwareserial_port::stop_bits 停止位，構造參數為serial_port::stop_bits::type，enum類型，可以是one onepointfive twoserial_port::character_size 字符大小，構造參數為unsigned int
#include <iostream>#include <boost/asio.hpp>#include <boost/bind.hpp>#include <ros/ros.h>using namespace std;using namespace boost::asio;int main(int argc, char* argv[]){          io_service iosev;//節點文件serial_port sp(iosev, "/dev/ttyUSB0");// 設置參數sp.set_option(serial_port::baud_rate(115200));sp.set_option(serial_port::flow_control(serial_port::flow_control::none));sp.set_option(serial_port::parity(serial_port::parity::none));sp.set_option(serial_port::stop_bits(serial_port::stop_bits::one));sp.set_option(serial_port::character_size(8));// 向串口寫數據write(sp, buffer("Hello world", 12));// 向串口讀數據char buf[1];read(sp, buffer(buf));printf("buf[0]= %c/n",buf[0]);iosev.run();return 0;}
添加編譯選項：在你得功能包中的CMakeLists.txt 文件中添加：
add_executable(boost_node src/boost_node.cpp)target_link_libraries(boost_node ${catkin_LIBRARIES}
編譯boost測試程序：在你的工作空間的頂層目錄下
catkin_make如果編譯不通過的話應該是CmakeList沒有加入boost的庫，需要在CMakeLists.txt 文件中添加：set(Boost_INCLUDE_DIR /home/hl/boost_1_63_0/include)set(Boost_LIBRARY_DIR /home/hl/boost_1_63_0/lib)find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS system)include_directories(${Boost_INCLUDE_DIR})link_directories(${Boost_LIBRARY_DIR})若運行不成功，報錯：
terminate called after throwing an instance of 'boost::exception_detail::clone_impl<boost::exception_detail::
error_info_injector<boost::system::system_error> >'
 what():  open: Permission deniedAborted (core dumped)好像是權限不夠
使用root用戶或sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0或者
              sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0
將你的電通和另一臺電腦通過串口連接。運行ros節點，另一臺電腦通過串口發送數據：接收如下：
hl@hl-System-Product-Name:~$ rosrun odom_tf_package boost_node buf[0] = c