安川YASKAWA伺服電機(jī)參數(shù)基本調(diào)整步驟
安川伺服電機(jī)維修，安川機(jī)器人動(dòng)態(tài)參數(shù)調(diào)整步驟
步驟一. 設(shè)定系統(tǒng)剛性
Kp : 位置回路比例增益 (機(jī)床Kp 建議值 30-90 /sec) Kv : 速度回路比例增益 (機(jī)床Kv 建議值 30-120 Hz) Ti : 速度回路積分增益 (機(jī)床Ti 建議值
范例
步驟二. 自動(dòng)調(diào)協(xié)(auto turning) 尋找馬達(dá)與機(jī)床慣性比
安川伺服電機(jī)維修，自動(dòng)調(diào)協(xié)目的 ,主要是在計(jì)算馬達(dá)與機(jī)床整合后 有些動(dòng)態(tài)參數(shù)會(huì)受到影響
馬達(dá)負(fù)載慣性比 … ,如果不先將相關(guān)參數(shù)找出 速度回路的表現(xiàn) 會(huì)與 Kv/Ti 設(shè)置的結(jié)果不一致 自動(dòng)調(diào)協(xié)操作步驟：
1. 參數(shù)Pn110設(shè)11。(打開在線自動(dòng)調(diào)諧功能)
2. 手動(dòng)Jog床臺(tái)讓床臺(tái)來回往復(fù)多次運(yùn)行。
3. 手動(dòng)Jog床臺(tái)時(shí)如發(fā)生共振現(xiàn)象，請(qǐng)立即壓下緊急停止按鈕，將驅(qū)動(dòng)器
參數(shù)Pn408設(shè)1(打開共振抑制功能)，然受修正Pn409(共振抑制頻率)設(shè)定，1米加工中心機(jī)建議Pn409設(shè)定200。
4. 將Fn007內(nèi)容寫入EEPROM。
(按Mode鍵至Fn000→按Up或Down鍵至Fn007→持續(xù)按Data 鍵1秒顯示負(fù)載貫性比→持續(xù)按Set鍵1秒后Fn007內(nèi)容顯示之負(fù)載貫量比即可寫入
5. 參數(shù)Pn110設(shè)12。(關(guān)閉在線自動(dòng)調(diào)諧功能)
步驟三. 起動(dòng)并設(shè)定驅(qū)動(dòng)器抑制共振功能相關(guān)參數(shù)
(Pn408設(shè)1即打開共振抑制功能，Pn409可設(shè)定共振抑制頻率
馬達(dá)與機(jī)床結(jié)合后 ,除了馬達(dá)選用太小 ,無法達(dá)到高響應(yīng)之外 ,有時(shí)也會(huì)發(fā)生馬達(dá)扭力夠 ,但是因?yàn)闄C(jī)床床臺(tái)傳動(dòng)剛性較差 ,會(huì)產(chǎn)生共振 而無法達(dá)到高響應(yīng)又平順的控制目標(biāo) ,此時(shí) ,除了加強(qiáng)機(jī)床的傳動(dòng)剛性外 ,可利用控制器抑制共振功能 ,而得到高響應(yīng)的結(jié)果
步驟四.
將速度回路增益參數(shù)再調(diào)高 就位置回路控制而言 ,速度回路是內(nèi)回路 ,內(nèi)回路響應(yīng)越高 ,外回路(位置回路)表現(xiàn)越如預(yù)期 ,比較不會(huì)受到外界切削力 ,磨擦力的影響 ,所以在切削應(yīng)用場(chǎng)合 ,請(qǐng)將速度回路增益盡量調(diào)高 ,以得到更好的切削質(zhì)量
