安川YASKAWA伺服電機參數基本調整步驟
安川伺服電機維修，安川機器人動態參數調整步驟
步驟一. 設定系統剛性
Kp : 位置回路比例增益 (機床Kp 建議值 30-90 /sec) Kv : 速度回路比例增益 (機床Kv 建議值 30-120 Hz) Ti : 速度回路積分增益 (機床Ti 建議值
范例
步驟二. 自動調協(auto turning) 尋找馬達與機床慣性比
安川伺服電機維修，自動調協目的 ,主要是在計算馬達與機床整合后 有些動態參數會受到影響
馬達負載慣性比 … ,如果不先將相關參數找出 速度回路的表現 會與 Kv/Ti 設置的結果不一致 自動調協操作步驟：
1. 參數Pn110設11。(打開在線自動調諧功能)
2. 手動Jog床臺讓床臺來回往復多次運行。
3. 手動Jog床臺時如發生共振現象，請立即壓下緊急停止按鈕，將驅動器
參數Pn408設1(打開共振抑制功能)，然受修正Pn409(共振抑制頻率)設定，1米加工中心機建議Pn409設定200。
4. 將Fn007內容寫入EEPROM。
(按Mode鍵至Fn000→按Up或Down鍵至Fn007→持續按Data 鍵1秒顯示負載貫性比→持續按Set鍵1秒后Fn007內容顯示之負載貫量比即可寫入
5. 參數Pn110設12。(關閉在線自動調諧功能)
步驟三. 起動并設定驅動器抑制共振功能相關參數
(Pn408設1即打開共振抑制功能，Pn409可設定共振抑制頻率
馬達與機床結合后 ,除了馬達選用太小 ,無法達到高響應之外 ,有時也會發生馬達扭力夠 ,但是因為機床床臺傳動剛性較差 ,會產生共振 而無法達到高響應又平順的控制目標 ,此時 ,除了加強機床的傳動剛性外 ,可利用控制器抑制共振功能 ,而得到高響應的結果
步驟四.
將速度回路增益參數再調高 就位置回路控制而言 ,速度回路是內回路 ,內回路響應越高 ,外回路(位置回路)表現越如預期 ,比較不會受到外界切削力 ,磨擦力的影響 ,所以在切削應用場合 ,請將速度回路增益盡量調高 ,以得到更好的切削質量
