| MOVJ | 功能 | 再生運轉時，移動至所教點之路徑為關節路徑 (VJ=0.01至100%，PL=0或4CONT)。 |
| 范例 | MOVJ VJ=50.00 PL=2 關節路徑移動，速度50.00%精度等級2。 | |
| MOVL | 功能 | 再生運轉時，移動至所教點之路徑為直線路徑(V=0.1至 1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT) |
| 范例 | MOVL V=120 PL=3 直線路徑移動，速度120.0mm/s位置精度等級3。 | |
| MOVC | 功能 | 再生運轉時，移動至所教點之路徑為圓弧路徑(V=0.1至 1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT) |
| 范例 | MOVC V=120 MOVC V=120 MOVC V=120 此圓弧路徑移動，速度120mm/s | |
| MOVS | 功能 | 再生運轉時，移動至所教點之路徑為曲線路徑。 此指令較少使用因其間曲線=不規則線所以較難教導程序 |
| 范例 | MOVS V=150 以曲線路徑移動，速度150mm/s |
| IMOV | 功能 | 以直線路徑移動以特定的增量去作動。 |
| 范例 | IMOV P012 V=120 以直線路徑增量移動參考P變量所設值速度為120mm/s | |
| REFP | 功能 | 再生運轉時走編織路徑之參考點。 |
| 范例 | REFP 1 | |
| SPEED | 功能 | 速度值之設定 |
| 范例 | SPEED VJ=50 V=1250 |
| DOUT | 功能 | 一般使用外部RELAY ON或OFF，1=ON , 0=OFF |
| 范例 | DOUT OT#(12)=ON 使外部RELAY 12 ON | |
| DIN | 功能 | 將外部輸入信號讀入 |
| 范例 | DIN B16 IN#(16) IN#16 ON ，則B16=1，IN#OFF則B16=0 | |
| PULSE | 功能 | 使外部RELAY ON一段時間，時間一到自動OFF T=0.1 至3秒，假使時間未設定，則自動設0.3秒 |
| 范例 | PULSE OT#(10) T=60 使外部RELAY 10 ON 0.6秒后自動 | |
| WAIT | 功能 | 等待一輸入信號或與設定相符 |
| 范例 | WAIT IN#(12)=ON T=10 等待IN#(12)=ON才能在執行下去，最多等10秒 |
| POSOUT | 功能 | 當運動路徑，進入預先設定范圍內，自動使一相對應之OUTPUT ON當運動路徑，離開此范圍則OUTPUT OFF，可設八組。 |
| 范例 | POSOUT PM#(1) 第一組POSOUT | |
| NWAIT | 功能 | 不等待此行運動路徑執行后立即明向下執行程序 |
| 范例 | MOVL V=100 NWAIT 運動路徑一移動就執行下一行程 |