亚洲香蕉成人av网站在线观看_欧美精品成人91久久久久久久_久久久久久久久久久亚洲_热久久视久久精品18亚洲精品_国产精自产拍久久久久久_亚洲色图国产精品_91精品国产网站_中文字幕欧美日韩精品_国产精品久久久久久亚洲调教_国产精品久久一区_性夜试看影院91社区_97在线观看视频国产_68精品久久久久久欧美_欧美精品在线观看_国产精品一区二区久久精品_欧美老女人bb

首頁 > 學院 > 開發設計 > 正文

直流電機PID控制例程程序注釋

2019-11-10 20:51:55
字體：大 中 小
來源：轉載
供稿：網友

基本算法

本例采用了增量式PID算法，算式如下： PIDOUT = basicValue + Kp*d_error + Ki*error + Kd*dd_error

其中： PIDOUT：PID輸出控制參數，為PWM寬度的調整量 Kp：比例調節參數 Ki：積分調節參數 Kd：微分調節參數 error：誤差量（為期望速度-實際速度，可以為正數或負數） d_error：本次誤差量與上次誤差量之差（error-PRe_error） dd_error：上次誤差量與上上次誤差量之差（pre_error-pre_pre_error）

控制程序

void SpeedAdjust(){ long d_error,dd_error,error; //聲明變量 error = (int)(speed_ept - now_speed); //計算本次誤差(期待速度-當前速度) d_error = error - pre_error; //本次誤差與上次誤差之差 dd_error = pre_error - pre_pre_error; //上次誤差與上上次誤差之差 pre_error = error; //將本次誤差賦值給上次誤差(下次計算用) pre_pre_error = d_error; //將上次誤差賦值給上上次誤差(下次計算用) pwm_tmp = pwm_tmp + PID_P*d_error + PID_I*error + PID_D*dd_error; //計算pwm寬度調整量 if(now_speed>22) //如果當前速度大于22 { Set_DCMotor(0,0); //不調整電機 } else //否則 { if(pwm_tmp>=0) //如果pwm寬度調整為正(增加寬度) { Set_DCMotor(pwm_tmp,0); //增加直流電機轉速 } else //否則 { Set_DCMotor(pwm_tmp,1); //降低直流電機轉速 } } before_speed = now_speed; //講本次速度賦值給上次速度(下次使用)}

發表評論 共有條評論
用戶名: 密碼:
驗證碼: 匿名發表
亚洲香蕉成人av网站在线观看_欧美精品成人91久久久久久久_久久久久久久久久久亚洲_热久久视久久精品18亚洲精品_国产精自产拍久久久久久_亚洲色图国产精品_91精品国产网站_中文字幕欧美日韩精品_国产精品久久久久久亚洲调教_国产精品久久一区_性夜试看影院91社区_97在线观看视频国产_68精品久久久久久欧美_欧美精品在线观看_国产精品一区二区久久精品_欧美老女人bb
亚州成人av在线| 国产福利视频一区二区| 久久久噜噜噜久久中文字免| 国产日韩欧美影视| 欧亚精品中文字幕| 亚洲欧美三级在线| 亚洲网站在线播放| 日韩国产精品视频| 欧美大片在线免费观看| 国产成人精品一区| 色中色综合影院手机版在线观看| 91免费人成网站在线观看18| 国产区精品视频| www.xxxx精品| 中文字幕免费国产精品| 国产精品欧美一区二区三区奶水| 在线精品91av| 2021久久精品国产99国产精品| 亚洲欧洲黄色网| 美女扒开尿口让男人操亚洲视频网站| 亚洲少妇激情视频| 26uuu亚洲国产精品| 成人精品网站在线观看| 性欧美xxxx交| 亚洲性夜色噜噜噜7777| 欧美成人免费一级人片100| 成人午夜小视频| 亚洲精品综合久久中文字幕| 日韩欧美一区二区在线| 国产香蕉97碰碰久久人人| 亚洲天堂精品在线| 欧美黄色片免费观看| 欧美激情免费在线| 国产精品久久精品| 欧美第一页在线| 日本高清+成人网在线观看| 国产精品视频白浆免费视频| 欧美性高潮在线| 91在线观看免费高清完整版在线观看| 成人乱色短篇合集| 日韩亚洲成人av在线| 成人黄色在线观看| 97久久精品视频| 亚洲香蕉成人av网站在线观看| 久久久久久久久久久人体| 欧美日韩性视频在线| 欧美不卡视频一区发布| 在线日韩第一页| 91精品视频在线播放| 亚洲综合小说区| 亚洲xxxx视频| 亚洲高清久久久久久| 亚洲美女在线视频| 国产精品91久久| 日韩中文有码在线视频| 国产亚洲欧美一区| 色综合天天综合网国产成人网| 国产丝袜精品第一页| 91在线视频免费| 久久视频免费观看| 国产精品久久久久久久一区探花| 日本精品一区二区三区在线| 成人疯狂猛交xxx| 中日韩美女免费视频网站在线观看| 欧美激情影音先锋| 欧美日本精品在线| 久久在线免费观看视频| 美女撒尿一区二区三区| 亚洲网站在线观看| 美女国内精品自产拍在线播放| 中文字幕日韩在线视频| 国产精品久久久久久婷婷天堂| 69久久夜色精品国产69| 久久不射电影网| 久久视频在线视频| 国语对白做受69| 精品亚洲夜色av98在线观看| 综合av色偷偷网| 裸体女人亚洲精品一区| 亚洲精品一区中文| 欧美性色xo影院| 日本国产一区二区三区| 精品久久久久久久久久ntr影视| 欧美色视频日本高清在线观看| 成人网在线视频| 欧美精品一本久久男人的天堂| 久久影院资源网| 亚洲美女av电影| 狠狠久久五月精品中文字幕| 中文欧美日本在线资源| 国产成人小视频在线观看| 久久成人精品一区二区三区| 亚洲一区二区三区成人在线视频精品| 中文字幕日韩在线观看| 国产日韩在线观看av| 色婷婷亚洲mv天堂mv在影片| 91精品国产91久久| 国产精品自拍视频| 成人字幕网zmw| 亚洲精品456在线播放狼人| 欧美大秀在线观看| 18性欧美xxxⅹ性满足| 久久视频在线播放| 欧美成人午夜激情| 亚洲高清久久网| 97av在线影院| 国产亚洲欧美一区| 久久久久久久成人| 国内精品国产三级国产在线专| 久久国产精品久久久久久久久久| 国产手机视频精品| 国产亚洲成av人片在线观看桃| 欧美最顶级的aⅴ艳星| 最近2019中文字幕在线高清| 久久久99久久精品女同性| 亚洲情综合五月天| 午夜免费日韩视频| 亚洲欧洲第一视频| 日韩精品中文字幕视频在线| 91免费观看网站| 欧亚精品中文字幕| 国产精品69av| 欧美大荫蒂xxx| 亚洲天堂久久av| 国产91色在线|| 久久九九国产精品怡红院| 日韩的一区二区| 国产主播喷水一区二区| 国产精品欧美一区二区| 亚洲视屏在线播放| 91国产中文字幕| 国产亚洲欧洲高清一区| 国产日韩欧美综合| 久久久www成人免费精品| 欧美成人激情视频免费观看| 45www国产精品网站| 欧美午夜女人视频在线| 欧美激情一级二级| 欧美日韩亚洲网| 综合国产在线视频| 中文字幕日韩专区| 亚洲伦理中文字幕| 欧美成年人视频| 欧美精品激情在线| 97精品视频在线播放| 欧美大片在线免费观看| 91av在线影院| 亚洲人成在线电影| 日韩欧美精品网站| 欧美在线视频网站| 亚洲精品美女在线观看| 亚洲自拍偷拍色片视频| 欧美极品少妇xxxxⅹ裸体艺术| 上原亚衣av一区二区三区| 日本a级片电影一区二区| 韩国19禁主播vip福利视频| 成人啪啪免费看| 久久视频精品在线| 亚洲精品免费一区二区三区| 日韩最新在线视频| 精品中文字幕视频| 成人免费网站在线观看| 日韩av电影手机在线| 亚洲在线免费看|